[发明专利]一种无人机降落目标的追踪方法、装置和无人机

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机降落目标的追踪方法、装置和无人机。

背景技术

无人机跟踪地面运动目标具有重要理论研究意义和应用价值，是无人机系统自主控制领域的一个重要研究方向。在实现无人机自主识别跟踪目标的应用中，一般是根据无人机摄像头采集的图像，通过计算目标在图像中的区域内的特征，完成对该帧图像中的目标的标记，当对多帧图像进行正确标记时，即可实现目标的追踪，例如，在无人机降落过程中，需要对降落目标进行精确的标记，以便对降落目标进行准确的追踪，最终实现无人机的准确降落。但是，无人机在处于飞行运动过程中的，对追踪目标的追踪过程中，目标相对于无人机摄像头的位置是变化的，在进行目标标记追踪过程中，不可避免的会导致目标标记不准确，以致于追踪失败，降低用户的使用体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明的一种无人机降落目标的追踪方法、装置和无人机，以便解决或至少部分地解决上述问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种无人机降落目标的追踪方法，所述方法包括：

步骤S110，根据无人机摄像头采集的包括降落目标的第一帧图像的YUV图像数据，确定所述降落目标在所述第一帧图像中的降落区域和位置坐标；

步骤S120，提取所述降落区域的第一特征；

步骤S130，将所述降落区域的位置坐标进行多个预设比例的缩放，获取多个缩放后的位置坐标，将所述多个缩放后的位置坐标确定的多个区域作为所述无人机摄像头之后采集的第二帧图像中的多个匹配区域；

步骤S140，分别提取多个所述匹配区域的第二特征，根据与所述第一特征匹配度最大的所述第二特征对应的匹配区域确定所述降落目标在所述第二帧图像中的降落区域和位置坐标；

循环执行步骤S120至步骤S140，实现所述降落目标的追踪。

根据本发明的另一个方面，提供了一种无人机降落目标的追踪装置，其特征在于，所述装置包括：

降落区域确定单元，用于根据无人机摄像头采集的包括降落目标的第一帧图像的YUV图像数据，确定所述降落目标在所述第一帧图像中的降落区域和位置坐标；

特征提取单元，用于提取所述降落区域的第一特征；

匹配区域确定单元，用于将所述降落区域的位置坐标进行多个预设比例的缩放，获取多个缩放后的位置坐标，将所述多个缩放后的位置坐标确定的多个区域作为所述无人机摄像头之后采集的第二帧图像中的多个匹配区域；

所述特征提取单元，还用于分别提取多个所述匹配区域的第二特征；

追踪单元，用于根据与所述第一特征匹配度最大的所述第二特征对应的匹配区域确定所述降落目标在所述第二帧图像中的降落区域和位置坐标；

所述特征提取单元、所述匹配区域确定单元和所述追踪单元循环执行相应的操作，实现降落目标的追踪。

根据本发明的另一个方面，提供了一种无人机，所述无人机包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间通过内部总线通讯连接，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时能够实现前述的方法步骤。

综上所述，本发明的技术方案的有益效果是：在无人机追踪降落目标的过程中，根据确定的降落目标第一帧图像中的降落区域的位置坐标后，将降落区域的位置坐标进行多个预设比例的缩放，获取多个缩放后的位置坐标，将所述多个缩放后的位置坐标确定的多个区域作为之后的第二帧图像中的多个匹配区域，然后分别提取多个匹配区域的第二特征，根据与第一特征匹配度最大的第二特征对应的匹配区域确定降落目标在第二帧图像中的降落区域和位置坐标，以此类推，实现多帧图像中的降落区域的标记，进而实现无人机降落目标的追踪，以便无人机完成准确降落。可见，通过该技术方案，根据多个匹配区域中选择匹配度最大确定降落目标在第二帧图像中的降落区域和位置坐标，保证无人机追踪目标的的标记的准确性，提高跟踪的效率和准确率。

附图说明

图1为本发明一个实施例提供的一种无人机降落目标的追踪方法的流程示意图；

图2为本发明一个实施例提供的一种降落目标的样式示意图；

图3为本发明一个实施例提供的一种无人机降落目标的追踪装置的功能结构示意图；

图4为本发明一个实施例提供的一种无人机的功能结构示意图。

具体实施方式