[发明专利]工业化机器人实时高精度探测系统

权利要求书

1.工业化机器人实时高精度探测系统，其特征在于：

包括：机器人模型，所述机器人模型包括机器人本体(10)、机器人头部(20)、机器人手臂(30)、机器人脚(40)，所述机器人头部(20)活动设置在机器人本体(10)顶部，所述机器人手臂(30)活动设置在机器人本体(10)两侧，所述机器人脚(40)活动设置在机器人本体(10)下部；所述机器人本体(10)内部设置有探测系统(11)，所述机器人本体(10)中心位置处设置有护心扫描眼(12)，所述机器人头部(20)设置有扫描眼(21)；

所述探测系统(11)包括：

普通视频搜索模块；

红外线搜索模块；所述红外线搜索模块的光学系统将接收到的人体红外辐射能量聚焦在红外传感器上，当人体和光学系统发生相对移动时，接收到的能量发生变化，传感器输出一个变化的信号，这个信号经电路放大、滤波、判别处理后触发报警和指示；

音频搜索模块；

以及电磁波搜索模块；在该电磁波搜索模块的前端设置有可进行接收电磁波搜索模块的天线设备，该天线设备针对测量目标的距离及方位进行搜索；

所述机器人脚底端设置有预警单元(50)，所述预警单元(50)包括顶板(53)和连接件(51)，位于所述顶板(53)下方同一侧设置有一组升降柱(54)，所述升降柱(54)之间设有加强筋(55)，所述连接件(51)上设置有一组配合所述升降柱(54)使用的圆筒(52)，所述升降柱(54)活动设置在所述圆筒(52)内，所述升降柱(54)下方设置有滚轮座(56)，所述滚轮座(56)上活动设置有滚轮(57)；位于所述连接件(51)一侧还设置有连接板(58)，所述连接板(58)上设置有配合所述顶板(53)使用的位移感应器(59)，且所述位移感应器(59)是位于所述顶板(53)下方设置；

所述电磁波搜索模块对测量目标的距离R进行搜索的方法为：

R＝v(t-△t)/2

式中：t—询问与回答脉冲之间的时间间隔；

△t—系统延迟

v—电磁波在均匀介质中的传播速度；

所述电磁波搜索模块对测量目标的方位进行搜索的方法为：

采取基于全球卫星定位系统的方式，基于测量学中的空间后方交会原理：雷达接收机分别在三个位置利用测距原理测出被困人员到雷达接收机的大致距离R₁,R₂,R₃并分别记录三个位置的坐标x_i,y_i,z_i，这样可以得到三个空间球，即可得联立方程组，三个空间球的交点就是被困人员的位置坐标；

所述普通视频搜索模块为摄像机和图像采集模块，所述音频搜索模块为声音采集模块，所述护心扫描眼与扫描眼均通过电信号与所述探测系统连接。

2.根据权利要求1所述工业化机器人实时高精度探测系统，其特征在于：所述红外线搜索模块的红外辐射范围为3～50μm。

3.根据权利要求1所述工业化机器人实时高精度探测系统，其特征在于：所述红外线搜索模块的红外辐射范围为8～14μm。