[发明专利]一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法、装置及系统

说明书

本申请实施例公开一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法、装置及系统，通过获取手柄的空间位置和摄像机发送的灰度图像，手柄以预设的闪烁频率f_手柄发出红外线，其中，f_手柄>f_摄像机*K/2C，f_手柄为手柄的闪烁频率，f_摄像机为摄像机的刷新频率，K为摄像机分辨率的扫描行数，C为手柄的灰度图像所占据的扫描行数；灰度图像通过摄像机拍摄手柄得到，灰度图像呈现黑白条纹状；根据灰度图像，确定空间位置下的手柄的编码；本申请可有效避免处理器在根据摄像机采集的手柄颜色识别手柄的编码时，受到背景物品自身颜色干扰的情况发生，可准确地确定手柄的空间位置与编码的对应关系，提升VR系统的交互精度。

技术领域

本发明涉及虚拟现实技术领域，特别涉及一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法、装置及系统。

背景技术

虚拟现实(英文：Virtual Reality，缩写：VR)技术，通常指可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真技术。VR系统的基本原理如下：首先利用计算机生成一种虚拟场景，然后通过特定的交互设备，使用户沉浸到该虚拟场景中，从而引导用户产生一种身临其境之感。

VR系统通常包括处理器、摄像机、头戴设备以及手柄。摄像机、头戴设备以及手柄分别与处理器连接。其中，头戴设备是利用虚拟现实技术的人机交互设备，例如，采用专利号为US20170017078B公开的光学组件所制作的头戴设备。在使用VR系统时，用户面向双目摄像机，将头戴设备佩戴在头部，双眼正视头戴设备的显示屏，手中握持手柄。处理器通过头戴设备显示预设的虚拟场景，根据用户对手柄的操作，产生相应的反馈信息，将反馈信息通过头戴设备显示给用户，从而实现用户与虚拟场景的交互。其中，每个手柄对应一个唯一的编码，处理器根据用户对手柄的操作，产生反馈信息的过程中，需要先确定手柄的空间位置与编码的对应关系。现有的VR系统中，不同的手柄通常设置成不同的颜色。处理器根据摄像机采集的手柄颜色，识别手柄的编码，从而确定出手柄的空间位置与编码的对应关系。

但是，在VR系统实际使用时，摄像机的视野内中通常包含一些背景物品，处理器在根据摄像机采集的手柄颜色，识别手柄的编码时，容易受到背景物品自身颜色的干扰，导致对手柄的空间位置与编码的对应关系确定错误，生成错误的反馈信息，降低VR系统的交互精度。

发明内容

本发明的发明目的在于提供一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法、装置及系统，以解决现有技术中，确定手柄空间位置与编码对应关系时，容易受到背景物品自身颜色的干扰，导致对手柄的空间位置与编码对应关系确定错误，生成错误的反馈信息，降低VR系统的交互精度的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法，包括：

获取手柄的空间位置和灰度图像，所述手柄以预设的闪烁频率f手柄发出红外线，其中，f手柄>f摄像机*K/2C，f手柄为手柄的闪烁频率，f摄像机为摄像机的刷新频率，K为摄像机分辨率的扫描行数，C为手柄的灰度图像所占据的扫描行数；所述灰度图像通过摄像机拍摄所述手柄得到，所述灰度图像呈现黑白条纹状；

根据所述灰度图像，确定所述空间位置下的手柄的编码。

结合第一方面，在第一方面的第一种可实施方式中，根据所述灰度图像，确定所述手柄的编码，包括：

根据所述灰度图像和手柄的空间位置，获取手柄在所述空间位置下，所述灰度图像中的条纹宽度；

将所述条纹宽度与所述空间位置下的预设条纹宽度相匹配；

根据匹配结果，确定所述手柄的编码。

结合第一方面，在第一方面的第二种可实施方式中，根据所述灰度图像，确定所述手柄的编码，包括：