[发明专利]六轴机械手及其联动转台的控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种六轴机械手及其联动转台的控制方法，其特征在于，所述六轴机械手用于对工件进行涂覆处理，所述六轴机械手的执行机构的末端夹持有涂覆工具，所述转台用于夹持待加工的工件，所述控制方法包括：

获得用户输入的工件参数；

获得用户输入的涂覆工具的运动参数以及转台的运动参数；

接收到启动指令后，根据所述工件参数、所述涂覆工具的运动参数以及所述转台的运动参数控制所述六轴机械手的执行机构进行往复运动，同时控制所述转台的转动，以便对所述工件的待加工区域进行涂覆处理。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：在完成涂覆处理后，控制所述六轴机械手的执行机构返回至原始位置。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，

所述工件参数包括工件类型参数和工件尺寸参数；其中，工件的类型包括工件的待加工区域为平面，以及工件的待加工区域为柱体；在所述工件的待加工区域为平面的情况下，所述工件尺寸参数包括所述工件的待加工区域的宽度和高度，在所述工件的待加工区域为柱体的情况下，所述工件尺寸参数包括所述工件的待加工区域的高度和柱体直径；

所述涂覆工具的运动参数包括：涂覆工具的运动速度、涂覆工具的预热次数、涂覆工具的前端与所述六轴机械手的末端法兰中心之间的距离、涂覆工具的姿态、加工次数、相邻涂覆道次之间的距离；

所述转台的运动参数包括：所述转台的转速。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述工件的待加工区域为平面的情况下，控制所述转台保持静止状态，控制所述六轴机械手的执行机构沿方波形的轨迹运动。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述工件的待加工区域为柱体的情况下，控制所述转台按照所述转速转动，控制所述六轴机械手的执行机构沿直线形的轨迹运动。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在所述工件的待加工区域为柱体的情况下，在控制所述六轴机械手的执行机构返回至原始位置后，还包括：控制所述转台停止转动。

7.一种六轴机械手及其联动转台的控制装置，其特征在于，所述六轴机械手用于对工件进行涂覆处理，所述六轴机械手的执行机构的末端夹持有涂覆工具，所述转台用于夹持待加工的工件，所述控制装置包括：

第一参数获取单元，用于获得用户输入的工件参数；

第二参数获取单元，用于获得用户输入的涂覆工具和转台的运动参数；

第一处理单元，用于在接收到启动指令后，根据所述工件参数、所述涂覆工具的运动参数以及所述转台的运动参数控制所述六轴机械手的执行机构进行往复运动，同时控制所述转台的转动，以便对所述工件的待加工区域进行涂覆处理。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，还包括第二处理单元，所述第二处理单元用于在完成涂覆处理后，控制所述六轴机械手的执行机构返回至原始位置。

9.根据权利要求7或8所述的控制装置，其特征在于，所述工件参数包括工件类型参数和工件尺寸参数；其中，工件的类型包括工件的待加工区域为平面，以及工件的待加工区域为柱体；在所述工件的待加工区域为平面的情况下，所述工件尺寸参数包括所述工件的待加工区域的宽度和高度，在所述工件的待加工区域为柱体的情况下，所述工件尺寸参数包括所述工件的待加工区域的高度和柱体直径；

所述涂覆工具的运动参数包括：涂覆工具的运动速度、涂覆工具的预热次数、涂覆工具的前端与所述六轴机械手的末端法兰中心之间的距离、涂覆工具的姿态、加工次数、相邻涂覆道次之间的距离；

所述转台的运动参数包括：所述转台的转速。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，在所述工件的待加工区域为平面的情况下，所述第一控制单元控制所述转台保持静止状态，控制所述六轴机械手的执行机构沿方波形的轨迹运动。

11.根据权利要求9述的控制装置，其特征在于，在所述工件的待加工区域为柱体的情况下，所述第一控制单元控制所述转台按照所述转速转动，控制所述六轴机械手的执行机构沿直线形的轨迹运动；

所述第二控制单元还用于在控制所述六轴机械手的执行机构返回至原始位置后，控制所述转台停止转动。