[发明专利]一种辅助两栖机器人站立和运动的可升降滑动关节

权利要求书

1.一种辅助两栖机器人站立和运动的可升降滑动关节，其特征在于，包括：舵机(1-1)、移动平台(2-1)、支撑腿、可升降滑动关节固定杆(3-1)、上横梁(3-2)、下横梁(3-8)、固定导向杆(3-5)及丝杠(3-6)；

所述移动平台(2-1)上安装有用于与固定导向杆(3-5)滑动配合的导向套(3-12)以及用于与丝杠(3-6)配合的内螺纹套(3-7)；

整体连接关系如下：上横梁(3-2)通过可升降滑动关节固定杆(3-1)固定在机器人底板上，其下表面通过两个以上固定导向杆(3-5)与下横梁(3-8)固定连接为一体；

移动平台(2-1)位于上横梁(3-2)与下横梁(3-8)之间，两个以上所述固定导向杆(3-5)中的一个以上穿过移动平台(2-1)上的导向套(3-12)，用于对移动平台(2-1)的上下移动起导向作用；移动平台(2-1)的下端面安装有两个以上支撑腿，且两个以上支撑腿均位于下横梁(3-8)的外侧；当移动平台(2-1)下移至支撑腿抵触在外部的平台上时，通过该支撑腿给机器人提供支撑；

用于带动丝杠(3-6)转动的舵机(1-1)固定在可升降滑动关节固定杆(3-1)上；丝杠(3-6)穿过移动平台(2-1)的内螺纹套(3-7)并与所述内螺纹套(3-7)螺纹连接后，其一端安装在下横梁(3-8)上，另一端穿过上横梁(3-2)后与舵机(1-1)的输出轴(1-3)同轴连接。

2.如权利要求1所述的一种辅助两栖机器人站立和运动的可升降滑动关节，其特征在于，所述支撑腿包括支撑柱(2-2)、固定柱(2-3)和万向滚轮(2-4)；所述支撑柱(2-2)的一端安装在移动平台(2-1)上，另一端与固定柱(2-3)连接，且固定柱(2-3)的底面安装有万向滚轮(2-4)。

3.如权利要求1所述的一种辅助两栖机器人站立和运动的可升降滑动关节，其特征在于，所述舵机(1-1)的输出轴(1-3)与舵盘(1-4)同轴固定连接，舵盘(1-4)的下表面固定有转接盘(1-6)，转接盘(1-6)的下表面加工有方形孔；

所述丝杠(3-6)的一端加工有与转接盘(1-6)的方形孔相配合的方形柱；

丝杠(3-6)设有方形柱的一端穿过上横梁(3-2)后，与舵机(1-1)的转接盘(1-6)的下表面的方形孔与丝杠(3-6)的方形柱相配合，实现丝杠(3-6)与舵机(1-1)的输出轴(1-3)的同轴连接。

4.如权利要求1所述的一种辅助两栖机器人站立和运动的可升降滑动关节，其特征在于，所述丝杠(3-6)的两端分别通过上螺母(3-4)和下螺母(3-9)与上横梁(3-2)和下横梁(3-8)活动连接；其中，上螺母(3-4)和下螺母(3-9)的外圆周面均加工有台阶面；

上螺母(3-4)与上横梁(3-2)的安装孔孔轴配合，且上螺母(3-4)的台阶面抵触在上横梁(3-2)下表面；下螺母(3-9)与下横梁(3-8)的安装孔孔轴配合，且下螺母(3-9)的台阶面抵触在下横梁(3-8)上表面。

5.如权利要求1所述的一种辅助两栖机器人站立和运动的可升降滑动关节，其特征在于，所述舵机(1-1)的侧面设有固定齿(1-2)；所述可升降滑动关节固定杆(3-1)上安装有用于固定舵机(1-1)的固定件(1-5)；舵机(1-1)分别通过其固定齿(1-2)与可升降滑动关节固定杆(3-1)上的固定件(1-5)连接，从而固定在可升降滑动关节固定杆(3-1)上。

6.如权利要求1所述的一种辅助两栖机器人站立和运动的可升降滑动关节，其特征在于，所述上横梁(3-2)和下横梁(3-8)均为由四根条形板组成的矩形框架。