[发明专利]低成本终端的Multi-GNSS形变监测数据处理方法

权利要求书

1.一种低成本终端的Multi-GNSS形变监测数据处理方法，其特征在于，

包括以下步骤：

步骤1，对Multi-GNSS数据进行严格数据预处理，给出进行基线处理的干净观测数据；

步骤2，利用短弧段数据得到高精度解，利用外部高精度区域电离层产品，对观测数据进行修正；

步骤3，基于Multi-GNSS数据，设置待估参数，形成基于数据层面融合的法方程，对法方程求解并进行后验残差迭代分析，进一步剔除粗差，保证处理结果的稳定性；

步骤4，通过模糊度固定流程，得到高精度的稳定监测结果；

所述步骤3具体包括以下步骤：

步骤31，基于严格数据预处理得到的干净的Multi-GNSS观测数据，对各个单系统各个频率分别进行双差周跳探测，并进一步进行数据清理；

步骤32，为充分利用观测数据，基于全局模式生成各个单系统、各个频率的双差观测方程，并根据权重在观测值层面生成Multi-GNSS融合的法方程；

步骤33，利用最小二乘算法求解法方程，并进行后验残差迭代分析，进一步进行粗差探测；

步骤34，最后得到Multi-GNSS观测值层面融合浮点解。

2.如权利要求1所述的一种低成本终端的Multi-GNSS形变监测数据处理方法，其特征在于，所述步骤1中采用GPS/BDS/GLONASS/Galileo单系统对Multi-GNSS数据进行严格数据预处理。

3.如权利要求2所述的一种低成本终端的Multi-GNSS形变监测数据处理方法，其特征在于，所述步骤1具体包括以下步骤：

步骤11，利用周跳探测算法进行周跳探测，并根据探测结果进行初步的数据筛选；

步骤12，利用单点定位进行粗差探测并根据残差信息进行数据清洗；

步骤13，利用三差法进行数据预处理，并根据三差法残差进行后验残差编辑，进一步剔除粗差，得到干净观测数据。

4.如权利要求3所述的一种低成本终端的Multi-GNSS形变监测数据处理方法，其特征在于，所述步骤11中周跳探测算法为高次差法、基于多径法或者基于电离层变化率法。

5.如权利要求3所述的一种低成本终端的Multi-GNSS形变监测数据处理方法，其特征在于，所述步骤11中根据最小连续观测时间、最大间隔时间进行初步的数据筛选。

6.如权利要求1所述的一种低成本终端的Multi-GNSS形变监测数据处理方法，其特征在于，所述步骤4中，基于Multi-GNSS观测值层面融合浮点解，采用单系统模糊度逐步固定的方法，如果单系统Ratio值检验不通过，进行部分模糊度固定处理；每次成功固定一个系统模糊度后，进行法方程更新与求解；最后得到Multi-GNSS观测值层面融合固定解。

7.如权利要求6所述的一种低成本终端的Multi-GNSS形变监测数据处理方法，其特征在于，所述步骤4中具体包括以下步骤：

步骤41，基于Multi-GNSS观测值层面融合浮点解，进行GPS单系统模糊度固定，如果GPS单系统Ratio值检验不通过，进行部分模糊度固定处理；成功固定GPS单系统模糊度后，进行法方程更新与求解；

步骤42，进行BDS单系统模糊度固定，如果BDS单系统Ratio值检验不通过，进行部分模糊度固定处理；成功固定BDS单系统模糊度后，进行法方程更新与求解；

步骤43，进行Galileo单系统模糊度固定，如果Galileo单系统Ratio值检验不通过，进行部分模糊度固定处理；成功固定Galileo单系统模糊度后，进行法方程更新与求解；

步骤44，进行GLONASS单系统模糊度固定，如果GLONASS单系统Ratio值检验不通过，进行部分模糊度固定处理；成功固定GLONASS单系统模糊度后，得到Multi-GNSS观测值层面融合固定解。