[发明专利]自移动设备定位装置和方法

说明书

本发明涉及一种自移动设备定位装置和方法，该装置包括第一电磁传感器及第二电磁传感器，用于当第一感应电压大于等于主控器的第一输出端输出的参考电压时输出同步采样信号的比较器，用于输出所述参考电压，且根据比较器输出的同步采样信号采样第二电磁传感器所输出的第二感应电压，当所述边界线位于所述第一电磁传感器和第二电磁传感器之间时，所述主控器根据所述第一感应电压与所述第二感应电压的关系，判断所述自移动设备相对于边界线的位置是否偏离预设相对位置。上述自移动设备定位装置和系统，通过比较器和主控器即可以实现边界线位置精确检测和定位，抛弃传统的高性能AD，在保证了高可靠性检测感应强度和高精度的前提下，降低了成本，应用范围较为广泛。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，特别是涉及一种自移动设备定位装置和方法。

背景技术

自移动设备在运行的过程中是自动控制的，因此其对定位的要求比较高，传统技术中是采用高性能AD(数模转换器)实现同步实时双通道采样，从而实现边界线相对位置检测的，但是该种方式成本高昂，不利于推广。

发明内容

基于此，有必要提供一种自移动设备定位装置和方法，其可以实现边界线位置精确检测和定位，成本低，可靠性强。

一种同步采样装置，所述装置包括第一电磁传感器，第二电磁传感器，比较器和主控器，所述第一电磁传感器用于在与边界线互感时输出第一感应电压，所述第二电磁传感器用于在与所述边界线互感时输出第二感应电压；所述比较器的第一输入端与所述第一电磁传感器的输出端相连接，第二输入端与主控器的第一输出端相连接，所述比较器用于当所述第一感应电压大于等于所述主控器的第一输出端输出的参考电压时，输出同步采样信号；所述主控器的第一输入端与所述比较器的输出端相连接，第二输入端与所述第二电磁传感器的输出端相连接，第三输入端与所述第一电磁传感器的输出端相连接，所述主控器用于输出所述参考电压，根据所述比较器输出的同步采样信号采样所述第二电磁传感器所输出的第二感应电压。

在其中一个实施例中，所述第一电磁传感器与所述第二电磁传感器均包括电感、电容、第一电阻、第二电阻与运算放大器，所述电感的第一端、所述电容的第一端以及所述运算放大器的第一输入端相连接，所述电感的第二端、所述电容的第二端、所述第一电阻的第一端相连接后接地，所述第一电阻的第二端、所述第二电阻的第一端以及所述运算放大器的第二输入端相连接，所述第二电阻的第二端与所述运算放大器的输出端相连接，所述运算放大器的输出端为所述第一电磁传感器或所述第二电磁传感器的输出端。

在其中一个实施例中，所述电容为可调电容。

在其中一个实施例中，所述装置还包括计时器，所述计时器用于记录比较器相邻两次输出的同步采样信号之间的时间间隔；所述主控器还用于比较所述时间间隔与所述边界线的信号周期之间的大小，且当所述时间间隔与所述边界线的信号周期之间的差值在预设范围内时，采样所述第二电磁传感器所输出的第二感应电压。

在其中一个实施例中，所述同步采样信号为所述比较器输出的触发沿信号。

在其中一个实施例中，所述主控器还用于在所述时间间隔与所述边界线的信号周期之间的差值大于等于所述预设范围的上限值时，降低所述主控器的第一输出端的输出的参考电压的大小；当所述时间间隔与所述边界线的信号周期之间的差值小于等于所述预设范围的下限值时，升高所述主控器的第一输出端的输出的参考电压的大小。

一种自移动设备定位装置，包括设置于所述自移动设备上的如上任一实施例所述的同步采样装置，当所述边界线位于所述第一电磁传感器和第二电磁传感器之间时，所述主控器根据所述第一感应电压与所述第二感应电压的关系，判断所述自移动设备相对于边界线的位置是否偏离预设相对位置。

在其中一个实施例中，若所述第一感应电压与所述第二感应电压的差值满足预设条件，则所述主控器判断自移动设备未偏离所述预设相对位置。