[发明专利]一种机械臂的平衡机构

说明书

本发明公开了一种机械臂的平衡机构，包括主基座、滑动块、拉索及固定座；所述固定座上设有至少一个弹力机构，弹力机构包括导柱应变弹簧，滑动块与导柱滑动连接，滑动块上设有第一滑轮，第一滑轮包括第一轮体；固定座上设有第二滑轮，第二滑轮包括第二轮体，主基座上设有滑轮组，滑轮组包括若干第三轮体，固定端与固定座连接，连接端依次绕过第一轮体、穿过穿索孔、绕过第二轮体及绕过至少一个第三轮体。本发明的有益效果是：结构合理，能有效对机械臂进行辅助支持，可有效提升机械臂工作过程中的稳定性，避免机械臂因受力过大而导致发生偏移甚至受损；重量/平衡力比小；体积小，方便安装；结构简单，维护方便。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种机械臂的平衡机构。

背景技术

随着技术的发展和生活的进步，在生产制造行业中，各类机械手、机器人已经得到了较为广泛的应用。机械手、机器人是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、转运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械臂作为机械手、机器人的重要组成部分，在工作过程中，会受到各种方向的力。当抓取转运的物件较重时，或机械臂本身较重时，机械臂容易因受力过大而导致发生偏移甚至受损。

发明内容

本发明是为了克服现有技术中的不足，提供了一种结构合理，能有效对机械臂进行辅助支持，可有效提升机械臂工作过程中的稳定性，避免机械臂因受力过大而导致受损的机械臂的平衡机构。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种机械臂的平衡机构，包括

主基座、滑动块、拉索及设置在主基座上的固定座；

所述固定座上设有至少一个弹力机构，弹力机构包括与固定座连接的导柱及套设在导柱外的应变弹簧，滑动块与导柱滑动连接，滑动块的滑动方向平行于导柱轴向，应变弹簧一端接触固定座，应变弹簧另一端接触滑动块，滑动块上设有第一滑轮，第一滑轮包括第一轮体；

固定座上设有第二滑轮，第二滑轮包括第二轮体，主基座上设有滑轮组，滑轮组包括若干第三轮体，拉索一端为固定端，拉索另一端为用于连接机器人活动臂的连接端，固定座上设有穿索孔，固定端与固定座连接，穿索孔处在第一滑轮与第二滑轮之间，连接端依次绕过第一轮体、穿过穿索孔、绕过第二轮体及绕过至少一个第三轮体。

作为优选，所述弹力机构数目为两个，导柱一端与固定座连接，滑动块与导柱另一端滑动连接，各导柱平行布置。

作为优选，所述第一滑轮还包括与滑动块连接的第一轮座，第一轮体与第一轮座转动连接，第二滑轮还包括与固定座连接的第二轮座，第二轮体与第二轮座转动连接，第一轮体轴线垂直于第二轮体轴线。

作为优选，所述滑轮组包括的第三轮体数目为两个，各第三轮体轴线平行，滑轮组还包括与主基座连接的第三轮座，第三轮体与第三轮座转动连接，第三轮体轴线垂直于第一轮体轴线，第三轮体轴线垂直于第二轮体轴线。

作为优选，所述导柱通过直线轴承与滑动块滑动连接。

作为优选，所述弹力机构还包括螺钉，在一个弹力机构中，导柱通过螺钉与固定座连接，导柱与螺钉同轴布置，螺钉穿过固定座，螺钉与固定座螺纹配合，螺钉与导柱螺纹配合。

作为优选，所述拉索为钢丝绳，拉索处在固定端与第一滑轮之间的部分为起始段，拉索处在第一滑轮与穿索孔之间的部分为第一过渡段，起始段平行于第一过渡段，起始段平行于导柱轴线。

本发明的有益效果是：结构合理，能有效对机械臂进行辅助支持，可有效提升机械臂工作过程中的稳定性，避免机械臂因受力过大而导致发生偏移甚至受损；重量/平衡力比小；体积小，方便安装；结构简单，维护方便。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；