[发明专利]一种扫描激光雷达装置和进行检测和角度同步的检测方法

权利要求书

1.一种扫描激光雷达装置，其特征在于，包括非旋转部件、旋转部件、位置识别部件、激光检测部件和至少一个位置指示结构；

所述位置指示结构设置在所述非旋转部件上；

所述位置识别部件设置在所述旋转部件上，且在所述旋转部件旋转的过程中，所述位置识别部件能对所述位置指示结构进行识别；

所述激光检测部件设置在所述旋转部件上，在所述旋转部件旋转的过程中进行激光检测；

其中，在所述旋转部件旋转的过程中，实时检测所述旋转部件的旋转速度；获取预先设定的所述激光检测部件进行激光检测的角分辨率，根据所述旋转速度和所述角分辨率计算所述激光检测部件每次进行激光检测的时间间隔，作为预设时间段；所述激光检测部件以任一次所述位置识别部件识别到所述位置指示结构的时间点为起点，每隔所述预设时间段进行所述激光检测。

2.根据权利要求1所述的扫描激光雷达装置，其特征在于，所述非旋转部件位于所述旋转部件下方，所述位置识别部件随所述旋转部件旋转形成的轨迹在所述非旋转部件所在的平面上形成投影曲线，所述旋转部件的旋转轴在所述平面上的投影为投影中心点；

所述位置指示结构分布在所述投影曲线上；

每相邻的两个位置指示结构所在的点形成的以所述投影中心点为顶点的角为预设角度。

3.根据权利要求2所述的扫描激光雷达装置，其特征在于，

所述位置指示结构为凸台、凹台或者刻线；

所述位置识别部件为光电开关、穿透式编码器或者反射式编码器。

4.根据权利要求3所述的扫描激光雷达装置，其特征在于，

还包括电机、设置在所述非旋转部件上的第一控制电路板、设置在所述旋转部件顶部随所述旋转部件旋转的第二控制电路板；

所述电机固定在所述非旋转部件上，用于带动所述旋转部件旋转；

所述第一控制电路板用于为所述电机提供电能，控制所述电机带动所述旋转部件按照预设转速旋转；

所述第二控制电路板用于接收所述位置识别部件识别到所述位置指示结构的识别信息，根据每次接收到的所述识别信息的间隔时间段，计算所述旋转速度；根据所述旋转速度和所述角分辨率计算所述预设时间段，将所述预设时间段发送至所述激光检测部件。

5.根据权利要求4所述的扫描激光雷达装置，其特征在于，所述激光检测部件包括无线供电模组、发光模组、接收模组和无线通信模组；

所述无线供电模组通过无线供电技术从所述第一控制电路板接收电能，为所述发光模组、所述接收模组、所述无线通信模组和所述位置识别部件提供电能；

所述无线通信模组用于接收所述第二控制电路板发送的所述预设时间段，所述发光模组和所述接收模组按照所述预设时间段进行激光检测。

6.一种基于权利要求5所述的扫描激光雷达装置进行检测和角度同步的检测方法，其特征在于，包括：

在所述旋转部件旋转的过程中，所述位置识别部件对所述位置指示结构进行识别，并将每次识别到所述位置指示结构的识别信息传输至所述第二控制电路板；

所述第二控制电路板接收到所述识别信息后，根据每次接收到所述识别信息的时间间隔和所述角度分辨率确定所述预设时间段，并将所述预设时间段发送至所述无线通信模组；

所述无线通信模组接收到所述预设时间段后，控制所述发光模组以任一次所述位置识别部件识别到所述位置指示结构的时间点为起点，每隔所述预设时间段发射激光进行激光检测，所述接收模组接收进行所述激光检测的检测结果，并将所述检测结果传输至所述无线通信模组；

所述无线通信模组将所述检测结果传输至所述第一控制电路板，通过所述第一控制电路板输出所述检测结果。