[发明专利]一种机器人及其导航方法、系统、设备

权利要求书

1.一种机器人导航方法，其特征在于，包括：

当机器人沿着支撑对象的边缘移动时，实时获取第一位置传感器组探测到的位置信息，得到第一实时位置信息；其中，所述第一位置传感器组安置于所述机器人的与所述边缘距离最短的一个底盘外侧上；

根据第一实时位置信息，主动控制所述机器人进行内外偏移，以使得第一实时位置信息周期性地在所述边缘的外部位置信息和内部位置信息之间进行变化。

2.根据权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述机器人的底盘的两个外侧上均设有第一位置传感器组。

3.根据权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述第一位置传感器组包括一个位置传感器或多个位置传感器；

其中，所述多个位置传感器分布于与所述机器人的底盘侧边平行的直线上。

4.根据权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述根据第一实时位置信息，主动控制所述机器人进行内外偏移，以使得第一实时位置信息周期性地在所述边缘的外部位置信息和内部位置信息之间进行变化的步骤，包括：

若当前第一实时位置信息为所述边缘的外部位置信息，则相应地统计该位置状态的持续时长，得到第一实时时长，并判断第一实时时长是否大于第一预设时长阈值，如果是，则控制所述机器人进行内偏移，直到第一实时位置信息变为所述边缘的内部位置信息；

若当前第一实时位置信息为所述边缘的内部位置信息，则相应地统计该位置状态的持续时长，得到第二实时时长，并判断第二实时时长是否大于第二预设时长阈值，如果是，则控制所述机器人进行外偏移，直到第一实时位置信息变为所述边缘的外部位置信息。

5.根据权利要求1至4任一项所述的机器人导航方法，其特征在于，还包括：

分别利用所述机器人预先安置在前端的第二位置传感器组和预先安置在后端的第三位置传感器组来探测所述支撑对象的边缘；

当所述第二位置传感器组和所述第三位置传感器组中的任一传感器组探测到所述支撑对象的边缘，则控制所述机器人进行移离边缘操作。

6.根据权利要求5所述的机器人导航方法，其特征在于，所述当所述第二位置传感器组和所述第三位置传感器组中的任一传感器组探测到所述支撑对象的边缘，则控制所述机器人进行移离边缘操作的步骤，包括：

当所述第二位置传感器组和所述第三位置传感器组中的任一传感器组探测到所述支撑对象的边缘，则将该边缘确定为目标边缘，并实时控制所述机器人进行移离边缘操作，以使得移离边缘结束后所述机器人的前端朝向与所述目标边缘上的线段延伸方向保持一致，并确保在移离边缘操作过程中，当所述第二位置传感器组探测到所述支撑对象的边缘，则驱动所述机器人向后移动，当所述第三位置传感器组探测到所述支撑对象的边缘，则驱动所述机器人向前移动。

7.根据权利要求5所述的机器人导航方法，其特征在于，还包括：

当移离边缘结束后，判断当前所述机器人所处的位置是否为标准启动位置，如果是，则启动所述机器人继续沿着支撑对象的边缘移动，如果否，则对所述机器人的位置进行微调，直到所述机器人的位置为标准启动位置；

其中，当所述机器人处于所述标准启动位置时，所述第一位置传感器组和所述第三位置传感器组均探测到所述支撑对象的边缘。

8.一种机器人导航系统，其特征在于，包括：

位置信息获取模块，用于当机器人沿着支撑对象的边缘移动时，实时获取第一位置传感器组探测到的位置信息，得到第一实时位置信息；其中，所述第一位置传感器组安置于所述机器人的与所述边缘距离最短的一个底盘外侧上；

偏移主动控制模块，用于根据第一实时位置信息，主动控制所述机器人进行内外偏移，以使得第一实时位置信息周期性地在所述边缘的外部位置信息和内部位置信息之间进行变化。

9.一种机器人导航设备，其特征在于，包括第一位置传感器组、存储器和处理器；其中，所述处理器通过执行保存在所述存储器中的计算机程序实现以下步骤：

当机器人沿着支撑对象的边缘移动时，实时获取所述第一位置传感器组探测到的位置信息，得到第一实时位置信息；其中，所述第一位置传感器组安置于所述机器人的与所述边缘距离最短的一个底盘外侧上；

根据第一实时位置信息，主动控制所述机器人进行内外偏移，以使得第一实时位置信息周期性地在所述边缘的外部位置信息和内部位置信息之间进行变化。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的机器人导航设备。