[发明专利]基于热红外识别的植保无人机药剂喷洒优化方法和装置

权利要求书

1.基于热红外识别的植保无人机药剂喷洒优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：通过额外搭载的采集模块获取植被的热红外图像；

S11：在无人机喷洒作业前，利用热红外相机对待喷洒植被的样例进行红外图像采集，获取植被被喷洒前的热红外图像I，并计算出图像I中的像素平均值和像素方差；

S2：根据植被的热红外图像计算出植被的喷洒状况；

S21：搭载热红外相机的无人机飞行至作业区域上空，获取整个待作业区域喷洒前的热红外图像I0；

S22：根据所述步骤S11中获取的植被像素平均值和方差计算出所述步骤S21中图像I0的植被区域；

S23：对待识别区域喷洒药剂并获取喷洒药剂后的热红外图像I(t)；

S24：将当前时刻的热红外图像I(t)和喷洒前的热红外图像I0进行差异比对，获取药剂的覆盖区域Scover＝∑(It-I0)；

S25：比对分析t时刻下实际喷洒区域Scover(t)和植被区域S间的差异，获取植被的药剂喷洒状况；

S26：根据药剂喷洒状况判断是否需要修改喷洒路线；

S3：根据植被的喷洒状况对无人机的飞行进行适应性调整；

S31：分析漏喷洒区域在GPS上的定位，通过对飞行路线和作业喷头进行重新调整，然后再进行下一区域的识别。

2.一种使用如权利要求1所述基于热红外识别的植保无人机药剂喷洒优化方法的装置，其特征在于，包括用于采集热红外图像的采集模块、用于对热红外图像进行处理的处理模块以及对无人机飞行状态调整的调整模块；所述处理模块分别与所述采集模块以及所述调整模块电连接。

3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述采集模块包括相互电连接且用于采集热红外视频图像的热红外扫描模块和用于视频解码的视频解码芯片；所述处理模块包括相互电连接且用于视频解码显示处理的数字信号处理器以及用于储存程序的SDRAM储存器和FLASH储存器；所述调整模块包括相互电连接且用于对无人机进行精准定位的GPS定位模块、用于调整和控制无人机稳定飞行的PID模块以及控制药剂喷洒的喷头模块。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述视频解码芯片为TVP5150AMI视频解码芯片。