[发明专利]一种球形救援机构

权利要求书

1.一种球形救援机构，其特征在于：包括有球形壳体（1）和内置于球形壳体内的驱动系统、转向系统；其中，所述驱动系统具有一固定架（2），所述固定架上安装有行进电机（3），所述行进电机的输出端与球形壳体的端部通过行星轮机构连接以驱动球形壳体行进；所述转向系统是在固定架上横向设置有平行的光杠（7）和丝杠（8），所述丝杠由转向电机（9）驱动转动，所述转向系统还包括有连接在丝杠和光杠上的配重滑块（10），所述配重滑块与丝杠螺旋连接且与光杠滑动连接，所述配重滑块在转向电机的作用下沿光杠左右移动以改变球形救援机构的重心，从而使球形救援机构处在左转向状态、右转向状态和直线行走的稳定状态。

2.根据权利要求1所述球形救援机构，其特征在于：所述行星轮机构的太阳轮（4）与行进电机的输出端连接，外齿圈（6）固定于壳体的一端部，行星架保持固定；行进电机的动力从太阳轮输入，从外齿圈输出，从而带动壳体行进。

3.根据权利要求1所述球形救援机构，特征在于：所述球形壳体内的最大纵截面位置设置有圆环轨道（12），所述圆环轨道内滑动连接有配重物（13），所述配重物在球形救援机构运动中始终处于底部，以使球形救援机构的重心始终在球的最低点，以保证球形救援机构的稳定性。

4.根据权利要求1所述球形救援机构，特征在于：所述固定架上还固定有为各部件供电的电池（11）。

5.根据权利要求1所述球形救援机构，特征在于：所述固定架上还固定有控制装置和通信装置，所述控制装置与通信装置数据连接，所述控制装置通过通讯装置接受遥控器的控制指令，所述控制装置与行进电机和转向电机电路连接以按照控制指令控制球形救援机构行进、转向。