[发明专利]一种可穿戴式下肢康复机器人

权利要求书

1.一种可穿戴式下肢康复机器人，包括脚部穿戴底板(101)、踝关节装置(102)、小腿长度可调连接机构(103)、膝关节驱动装置(104)、大腿长度可调连接机构(105)、髋关节驱动装置(106)和腰部装置(107)；

所述脚部穿戴底板(101)与所述踝关节装置(102)相连接，所述踝关节装置(102)与所述小腿长度可调连接机构(103)相连接，所述小腿长度可调连接机构(103)与所述膝关节驱动装置(104)相连接，所述膝关节驱动装置(104)与所述大腿长度可调连接机构(105)相连，所述大腿长度可调连接机构(105)与所述髋关节驱动装置(106)相连接，所述髋关节驱动装置(106)与所述腰部装置(107)相连接；

所述的踝关节装置(102)包括踝关节与小腿连接板(201)、踝关节屈伸连接座(202)、踝关节被动屈伸装置(203)、踝关节屈伸限位件(204)、脚部穿戴支撑件(205)、脚部穿戴绑带(206)和脚踝连接件(207)；

所述踝关节屈伸连接座(202)的一侧与所述踝关节被动屈伸装置(203)相连，另外一侧安装所述踝关节屈伸限位件(204)，所述踝关节屈伸连接座(202)与所述踝关节与小腿连接板(201)相连接，所述踝关节被动屈伸装置(203)与所述脚踝连接件(207)相连，所述脚部穿戴支撑件(205)固定在所述脚踝连接件(207)上，所述脚部穿戴绑带(206)与所述脚部穿戴支撑件(205)固定连接，所述脚部穿戴底板(101)放置于所述脚部穿戴绑带(206)上。

2.根据权利要求1所述的可穿戴式下肢康复机器人，其特征在于，所述踝关节被动屈伸装置(203)包括外壳(301)、小支撑轴承(302)、扭簧(303)、屈伸旋转轴(304)、大支撑轴承(305)、屈伸装置连接板(302)、踝关节屈伸连接座(202)、踝关节与小腿连接板(201)和脚踝连接件(207)；

所述屈伸旋转轴(304)一端通过所述小支撑轴承(302)与所述外壳(301)相连，所述屈伸旋转轴(304)另外一端通过所述大支撑轴承(305)与所述踝关节屈伸连接座(202)相连，所述扭簧(303)的一端与所述屈伸旋转轴(304)相连，另外一端与所述外壳(301)相连接。

3.根据权利要求1或2所述的可穿戴式下肢康复机器人，其特征在于，所述小腿长度可调连接机构(103)包括小腿膝关节连接板(401)、第一人机连接固定板(402)和小腿外骨骼支撑板(403)；所述小腿外骨骼支撑板(403)上端套装在所述小腿膝关节连接板(401)外部，所述小腿外骨骼支撑板(403)下端与所述踝关节与小腿连接板(201)相连，所述第一人机连接固定板(402)与所述小腿外骨骼支撑板(403)固定连接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的可穿戴式下肢康复机器人，其特征在于，所述大腿长度可调连接机构(105)包括大腿髋关节连接板(602)、第二人机连接固定板(601)和膝关节大腿连接板(501)；

所述膝关节大腿连接板(501)上端套装在所述大腿髋关节连接板(602)外部，所述膝关节大腿连接板(501)下端与所述膝关节驱动装置(104)相连，所述第二人机连接固定板(601)与所述膝关节大腿连接板(501)固定连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的可穿戴式下肢康复机器人，其特征在于，所述膝关节驱动装置(104)包括膝关节大腿连接板(501)、膝关节旋转限位件(502)、第一谐波减速器(503)、第一驱动电机(504)和第一编码器(505)；

所述小腿膝关节连接板(401)一端与所述小腿外骨骼支撑板(403)上端连接，另一端与所述第一谐波减速器(503)相连，所述膝关节大腿连接板(501)一端与所述第一谐波减速器(503)相连，另一端与所述膝关节大腿连接板(501)相连，所述膝关节旋转限位件(502)的内侧与所述小腿膝关节连接板(401)相接触，所述第一驱动电机(504)的一端与所述第一谐波减速器(503)相连，另一端与所述第一编码器(505)固定连接。