[发明专利]机械臂的逆解方法、装置和机器人

权利要求书

1.一种机械臂的逆解方法，其特征在于，包括：

根据机械臂的待执行任务在所述机械臂的多个转轴中选择第一转轴，其中，所述第一转轴与目标点具有与所述待执行任务对应的位置关系，所述目标点用于表征在执行所述待执行任务时，与末端机械臂相连的执行机构需要到达的位置；

根据所述目标点以及所述第一转轴与所述目标点的位置关系确定所述第一转轴的位置参数；

根据所述第一转轴的位置参数，分别确定所述多个转轴的转动参数；

根据所述机械臂的待执行任务在所述机械臂的多个转轴中选择第一转轴，包括：

根据所述待执行任务确定所述机械臂中末端机械臂的位姿；

根据所述末端机械臂的位姿确定所述第一转轴与所述目标点的位置关系，其中，所述位置关系包括：所述第一转轴处于所述目标点的水平方向或垂直方向；

确定满足所述位置关系的转轴为所述第一转轴。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一转轴处于所述目标点的水平方向的情况下，根据所述目标点以及所述第一转轴与所述目标点的位置关系确定所述第一转轴的位置参数，包括：

通过如下公式确定第一转轴的参数：

p1（p_x，p_y，p_z）= p1 [¹p_x（1-），¹p_y（1-），¹p_z]，

其中，p1（p_x，p_y，p_z）用于表征所述第一转轴的位置参数，p2（¹p_x，¹p_y，¹p_z）用于表征所述目标点的位置参数，用于表征所述末端机械臂的臂长，¹p_x和¹p_y用于表征所述目标点在水平面上的水平坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一转轴处于所述目标点的垂直方向的情况下，根据所述目标点以及所述第一转轴与所述目标点的位置关系确定所述第一转轴的位置参数，包括：

通过如下公式确定第一转轴的参数：

p1（p_x，p_y，p_z）= p1 [¹p_x，¹p_y，]，

其中，p1（p_x，p_y，p_z）用于表征所述第一转轴的位置参数，p2（¹p_x，¹p_y，¹p_z）用于表征所述目标点的位置参数，用于表征所述末端机械臂的臂长。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一转轴的位置参数，确定所述机械臂中每个转轴的转动参数，包括：

在所述机械臂的多个转轴中选择第二转轴，并获取所述第二转轴的预定转动参数；

根据所述第一转轴的位置参数和所述第二转轴的预定转动参数，通过D-H矩阵算法得到所述机械臂中每个转轴的转动参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述机械臂的多个转轴中选择第二转轴，包括：确定与所述第一转轴间隔一个转轴相连的转轴为所述第二转轴。