[发明专利]履带万向轮在审
| 申请号： | 201711175847.3 | 申请日： | 2017-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN108163065A | 公开（公告）日： | 2018-06-15 |
| 发明（设计）人： | 张伟民;王海超;何晓峰;黄强 | 申请（专利权）人： | 北京理工华汇智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D55/06 | 分类号： | B62D55/06;B62D55/084;B62D55/08 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;韩来兵 |
| 地址： | 100081 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 万向轮 移动机构 越障能力 履带 万向转动件 从动轮 导向轮 支架 转动 多方向转动 麦克纳姆轮 承载能力 地面要求 角度设计 结构影响 障碍物 机器人 | ||
1.一种履带万向轮，包括万向轮本体，其特征在于，所述万向轮本体包括：
衔接所述万向轮本体的支架，
多方向转动的万向转动件，
以及移动机构，包括：导向轮、从动轮，以及与所述导向轮、从动轮相连的履带，当所述万向轮本体在地面行驶时，通过与所述移动机构与地面形成的夹角产生运动间隙，使其翻越障碍物。
2.根据权利要求1所述的履带万向轮，其特征在于，所述从动轮和导向轮通过第一螺纹紧固件安装在所述支架上。
3.根据权利要求1所述的履带万向轮，其特征在于，所述移动机构还包括：用以减小前进阻力的导向件。
4.根据权利要求3所述的履带万向轮，其特征在于，所述导向件包括：导向板和固定块，所述导向板与所述固定块相连，通过所述第二螺纹紧固件将所述固定块安装在支架上。
5.根据权利要求4所述的履带万向轮，其特征在于，所述导向板为金属、工程塑料制作的硬质或滚珠球道或轴承轮导向板。
6.根据权利要求1所述的履带万向轮，其特征在于，所述导向轮和所述从动轮中间镶嵌有轴承和轴承套，所述轴承和轴承套用以使所述导向轮和所述从动轮转动顺畅。
7.根据权利要求1所述的履带万向轮，其特征在于，所述万向轮本体还包括：与所述万向转动件连接的安装板，通过所述安装板与机器人底座连接。
8.根据权利要求7所述的履带万向轮，其特征在于，所述万向转动件包括：用以支撑和润滑的滚珠，以及将所述支架固定在所述安装板上的铆钉。
9.根据权利要求1所述的履带万向轮，其特征在于，通过所述履带上的诱导齿与所述导向轮和被动轮上的齿槽相啮合。
10.根据权利要求7所述的履带万向轮，其特征在于，所述安装板上开有四个用以与机器人底座相连的安装孔。
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