[发明专利]用于提供仓库中的存放位的位置的方法和物料搬运车

说明书

用于利用物料搬运车提供在仓库中的存放位的位置的方法，所述仓库具有多个预先规定的存放位，所述物料搬运车具有定位系统和至少一个侧面3D相机，所述侧面3D相机的视向横向于主行驶方向定向，其中所述方法包括以下自动执行的步骤：检测所述至少一个侧面3D相机的图像数据；利用定位系统检测物料搬运车的方位信息；基于所述图像数据和方位信息确定各个存放位在相对于仓库固定的坐标系中的位置；将所确定的位置存储在数据库中。

技术领域

本发明涉及一种用于提供仓库中的存放位的位置的方法，所述仓库具有一定数量的预先给定的存放位，本发明还涉及一种物料搬运车，利用所述物料搬运车能够实施所述方法。

背景技术

为了利用物料搬运车管理仓库，合理的是，掌握仓库的各个存放位的精确位置。由此，物料搬运车可以自动驶向确定的存放位或者在此期间向操作人员提供辅助。在这两种情况下，都希望有关于各个存放位的位置的尽可能精确的信息。已知的由于检测各个存放位的位置的方法基于对位置进行基本上手动的检测，特别是通过用物料搬运车手动驶向各个存放位。这种所谓的“学习”过程特别是对于具有很多单个存放位的大型仓库会导致非常高的消耗。此外，仓库结构的变化、例如当补充另外的存放位时发生的变化要求进行人工修正。

由文献EP 2 385 435 A1已知一种用于提供仓库中的存放位的位置的方法，其中，利用具有激光扫描器的定位系统检测物料搬运车的位置信息。利用在侧面设置在物料搬运车上的相机检测存放位的图像数据。基于检测到的图像数据建立带有存放位位置的地图。由该文献还已知一种物料搬运车。

在已知方法中通常没有设定如何对存放位已经检测到的位置的修正或者这种修正也需要操作人员的人工操作。

发明内容

由此出发，本发明的目的是，提供一种用于提供仓库中的存放位的位置的方法，所述方法能够特别简单和可靠地执行，以及提供一种设定用于实施所述方法的物料搬运车。

所述目的通过根据本发明的方法来实现。

所述方法用于利用物料搬运车提供仓库中的存放位的位置，所述仓库具有一定数量的预先给定的存放位，所述物料搬运车具有定位系统和至少一个侧面3D相机，所述3D相机的视向横向于主行驶方向定向。所述方法包括以下自动执行的步骤：

利用所述至少一个侧面3D相机检测图像数据；

利用定位系统检测物料搬运车的方位信息；

基于所述图像数据和方位信息确定各个存放位在相对于仓库固定的坐标系中的位置；

将所确定的位置存储到数据库中。

仓库的存放位分别具有确定的位置和尺寸。例如，每个存放位可以设定为用于容纳一个运货架并具有对此适当的尺寸。存放位时固定设置的，例如设置在库房的地面上和/或设置在货架中。存放位的位置可以通过坐标来描述，并且是通过在相对于仓库固定的坐标系中的坐标来描述。存放位的位置可以包括可以存入和取出物品的方向信息。在本发明中，通过自动确定各个存放位的位置并将其存储在数据库中来提供各个存放位的所述位置。以这种方式，能够随时向用以实施所述方法并且接下来用于管理仓库的物料搬运车提供所述位置。数据库可以设置在物料搬运车中。但也可以设想远程访问外部的数据库，例如通过无线电连接进行访问。

用以实施所述方法的物料搬运车具有主行驶方向和至少一个侧面3D相机，所述3D相机的视向横向于所述主行驶方向定向。“横向于主行驶方向”是指，所述视向基本上对准侧面。所述视向可以与主行驶方向成直角定向，但也可以与此不同地倾斜地指向前面或倾斜地指向后面。所述视向可以是水平的，但也可以与此不同地向斜上方倾斜或向斜下方倾斜。特别是可以使用两个侧面3D相机，从而能在两侧同时检测物料搬运车的周围环境。