[发明专利]可变减速装置和平面多关节机器人

权利要求书

1.可变减速装置，安装于平面多关节机器人的任一关节臂上，所述关节臂上设有电机，所述电机具有转轴，其特征在于，包括输出轴和沿所述关节臂延伸方向开设的安装腔，所述安装腔内安装有具有多个安装状态的基板，所述基板为可拆卸式；

所述安装腔内一侧有基座，所述基座开设有可供所述输出轴穿过的第一安装孔；

所述基板上安装有所述电机和多个传动轴，各所述传动轴之间、至少一所述传动轴与所述电机转轴之间各设有能够加/减速的传动机构，所述基板上设有多个用于对齐所述第一安装孔的第二安装孔，各所述传动轴安装于所述第二安装孔内且设有可供所述输出轴安装的安装座。

2.如权利要求1所述的可变减速装置，其特征在于，所述关节臂上开设有连接至所述安装腔用于露出所述基座的安装缺口，所述基板两端分别向外延伸设有形状对应所述安装缺口的安装部，各所述第二安装孔对应开设于所述安装部。

3.如权利要求2所述的可变减速装置，其特征在于，所述安装缺口呈半圆形，所述安装部对应呈半圆形。

4.如权利要求1所述的可变减速装置，其特征在于，所述基板为长条形延伸的板状结构。

5.如权利要求1所述的可变减速装置，其特征在于，所述安装腔内壁凸设内设有多个可供所述基板放置安装的安装凸块。

6.如权利要求5所述的可变减速装置，其特征在于，所述基板通过可拆卸的固定件固定于所述安装凸块。

7.如权利要求1至6任一项所述的可变减速装置，其特征在于，多个所述传动轴包括第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴上设有第一皮带轮和第二皮带轮，所述第二传动轴上设有第三皮带轮，所述电机的输出端上设有主动皮带轮，所述可变减速装置还包括多根同步带。

8.如权利要求7所述的可变减速装置，其特征在于，所述电机位于所述第一传动轴和所述第二传动轴之间的位置。

9.如权利要求1至6任一项所述的可变减速装置，其特征在于，所述安装座具有可供所述输出轴插入构成过盈配合的内孔，所述输出轴上设有用于限制插入所述内孔位置的限位结构，所述限位结构包括套设安装于所述输出轴外的限位环，所述限位环与所述输出轴之间设有能够解锁或锁紧的锁定结构。

10.平面多关节机器人，包括多个关节臂，其特征在于，还包括权利要求1至9任一项所述的可变减速装置。