[发明专利]基于TOF成像系统的自动曝光方法及自动曝光时间计算方法和TOF相机

权利要求书

1.一基于TOF成像系统的自动曝光时间计算方法，其特征在于，所述自动曝光时间计算方法包括如下步骤：

通过TOF光强传感器接收自被测物体反射的反射光束，以获得图像信息；

以图像处理子模块对所述图像信息进行处理，以获得所述被测物体的初始图像数据，所述初始图像数据包括所述被测物体的相位信息和灰度信息；

以深度信息子模块将所述初始图像数据转化为一原始幅度信息，其中，所述原始幅度信息用于表示所述反射光束的强度；

(a)以一数据处理子模块处理关于一被测物体的至少一原始幅度信息的方式，获取至少一计算幅度信息；

(b)以一比对子模块比对所述计算幅度信息和一参考幅度信息的方式，获取一自动增益值；以及

(c)通过一计算子模块根据一参考曝光时间和所述自动增益值获取至少一建议曝光时间。

2.根据权利要求1所述的自动曝光时间计算方法，其中在上述方法中，所述原始幅度信息和所述计算幅度信息用于表示来自所述被测物体的反射光束的强度。

3.根据权利要求2所述的自动曝光时间计算方法，其中在所述步骤(a)中进一步包括步骤：

(a.1)通过采样所述原始幅度信息的方式获得至少一被采样原始幅度信息；和

(a.2)量化所述被采样原始幅度信息，以获得所述计算幅度信息。

4.根据权利要求3所述的自动曝光时间计算方法，其中在上述方法中，所述计算幅度信息为所述被采样的原始幅度信息的平均值或者中值。

5.根据权利要求3所述的自动曝光时间计算方法，其中在上述方法中，所述被采样原始幅度信息以预设次序依次排布，所述计算幅度信息选自所述被采样原始幅度在所述预设次序中的一预设标准比例值。

6.根据权利要求1至5中任一所述的自动曝光时间计算方法，其中在上述方法中，所述参考幅度信息被存储于所述比对子模块，其中所述参考幅度信息为正常曝光情况下的发射光束的强度。

7.根据权利要求1至5中任一所述的自动曝光时间计算方法，其中在上述方法中，所述自动增益值基于所述计算幅度信息与所述参考幅度信息的比例值确定。

8.根据权利要求1至5中任一所述的自动曝光时间计算方法，其中所述参考曝光时间被寄存在一寄存器中，其中所述计算子模块能够从所述寄存器中获取所述参考曝光时间。

9.根据权利要求8所述的自动曝光时间计算方法，其中所述参考曝光时间为所述TOF成像系统的原始曝光时间；或者，所述参考曝光时间为一人工预设曝光时间。

10.一基于TOF成像系统的自动曝光方法，其特征在于，所述自动曝光方法包括如下步骤：

(A)通过一TOF摄像模组获取一被测物体的图像信息；

(B)以一图像处理模块处理所述被测物体的图像信息的方式，获得关于所述被测物体的至少一初始图像数据，其中，所述初始图像数据包括所述被测物体的相位信息和灰度信息；

(C)通过一深度信息子模块对所述初始图像数据的TOF深度进行计算，以获得至少一原始幅度信息，其中，所述原始幅度信息用于表示反射光束的强度；

(D)所述图像处理模块根据所述原始幅度信息，计算一建议曝光时间，其中，所述步骤(D)进一步包括步骤：(D.1)所述数据处理子模块处理所述原始幅度信息，以获取至少一计算幅度信息；(D.2)以一比对子模块比对所述计算幅度信息和一参考幅度信息的方式，获取一自动增益值；以及，(D.3)通过一计算子模块根据一参考曝光时间和所述自动增益值获取至少一建议曝光时间；以及

(E)所述TOF摄像模组根据所述建议曝光时间，选定一自动曝光时间，并且所述TOF摄像模组按照被选定的所述自动曝光时间进行曝光。

11.根据权利要求10所述的自动曝光方法，其中在上述方法中，所述原始幅度信息和所述计算幅度信息用于表示所述反射光束的强度。