[发明专利]一种车道线检测方法及装置

说明书

本申请提供一种车道线检测方法及装置，涉及图像处理技术领域，所述方法包括：得到待检测图像的二值化图像，并在所述二值化图像上检测直线；确定所述直线上像素点的深度参数，所述深度参数用于表示所述像素点对应的监测场景中的实物点相对于摄像机的距离；根据所述深度参数，确定用于表示所述直线长度的深度范围与用于表示所述直线上点分布的深度分布情况；若所述深度范围满足第一设定条件，且所述深度分布情况满足第二设定条件，则确定所述直线为车道线。应用该方法，可以提高车道线检测的效率，以及车道线检测结果的准确度。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种车道线检测方法及装置。

背景技术

车道偏离预警系统可以通过报警的方式辅助驾驶员减少因车道偏离而发生交通事故，而在车道偏离预警系统的工作流程中，车道线检测识别是一项尤其重要的环节。

现有技术中，主要利用车道的直线特性从车载摄像机拍摄到的道路图像中识别出车道，具体的，可以对道路图像进行二值化处理，得到灰度图像，在利用霍夫线检测方式在该灰度图像上检测出直线，然后，通过直线距离以及角度这两个参数对检测出的直线进行筛选，以确定表示车道的直线。

然而，在实际情况下，常常有多辆车在道路上行驶，当有车辆超车时，车道线将被该超车车辆遮挡住，并且，在基于此时拍摄到的道路图像进行直线检测时，该超车车辆上的一些像素点也会被检测为直线，当该直线的角度与车道线角度相近时，会出现将该直线误判为车道线的情况，尤其是在夜间行驶的场景下，由于道路上光线较暗，而受车辆灯光影响，车辆上的光线则较亮，那么，在道路图像上，车辆将具有明显的边缘，从而将车辆上的直线误判为车道线的可能性更高。

发明内容

有鉴于此，为了解决现有技术中很可能将障碍物边缘误判为车道线的问题，本申请提供一种车道线检测方法及装置，以提高车道线检测结果的准确度。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本申请实施例的第一方面，提供一种车道线检测方法，所述方法包括：

得到待检测图像的二值化图像，并在所述二值化图像上检测直线；

确定所述直线上像素点的深度参数，所述深度参数用于表示所述像素点对应的监测场景中的实物点相对于摄像机的距离；

根据所述深度参数，确定用于表示所述直线长度的深度范围与用于表示所述直线上点分布的深度分布情况；

若所述深度范围满足第一设定条件，且所述深度分布情况满足第二设定条件，则确定所述直线为车道线。

可选的，所述深度参数为下述其中一项：

深度值、视差值；

所述确定所述直线上像素点的深度参数，包括：

得到所述待检测图像的深度图或视差图；

在所述深度图或视差图上确定所述直线对应的像素点，将所述直线对应的像素点的像素值确定为深度参数。

可选的，所述根据所述深度参数，确定用于表示所述直线长度的深度范围与用于表示所述直线上点分布的深度分布情况，包括：

确定所述直线上像素点对应的深度参数中的最大深度值与最小深度值；

统计所述深度参数对应的像素点个数。

可选的，所述第一设定条件包括：

所述最大深度值与最小深度值之间差值的绝对值大于预设的深度阈值。

可选的，在统计所述深度参数对应的像素点个数之后，还包括：

确定所述深度参数对应的像素点个数中的最大个数值；