[发明专利]保洁机器人控制系统及控制方法

说明书

本发明提供一种保洁机器人控制系统及控制方法，包括：复杂规划模块，用于处理复杂运算量的规划任务；实时规划模块，用于进行实时性数据的简单运算以及对保洁机器人内不同设备的操作；所述复杂规划模块一端与以太网通信连接，另一端与所述实时规划模块通信连接；所述实时规划模块接收所述复杂规划模块的规划信号；串口，与所述实时规划模块通信连接；所述串口用于接收实时规划模块的信号并将信号传送给与串口相接的设备。本发明能够同时处理复杂问题和实时问题，从而提高了整个系统稳定性，安全性和可控性。

技术领域

本发明涉及保洁机器人技术领域，具体地说，涉及一种保洁机器人控制系统及控制方法。

背景技术

现今，保洁机器人在我们日常生活中已经非常常见。人们使用保洁机器人也已经很普遍。保洁机器人提高了人们生活的舒适性和便利性。而保洁机器人控制系统是保洁机器人的核心。保洁机器人控制系统控制协调机器人实现其目标行为，是机器人大脑的思想方式。

然而，目前的保洁机器人的控制系统处理规划问题比较单一，不能同时处理复杂问题和实时问题。

发明内容

为了克服上述技术问题，本发明提供了一种能够同时处理复杂问题和实时问题的保洁机器人控制系统及控制方法。

为了实现上述目的，本发明所述的一种保洁机器人控制系统，包括：复杂规划模块，用于处理复杂运算量的规划任务；实时规划模块，用于进行实时性数据的简单运算以及对保洁机器人内不同设备的操作；所述复杂规划模块一端与以太网通信连接，另一端与所述实时规划模块通信连接；所述实时规划模块接收所述复杂规划模块的规划信号；串口，与所述实时规划模块通信连接；所述串口用于接收实时规划模块的信号并将信号传送给与串口相接的设备。

优选地，所述的保洁机器人控制系统还包括：防护模块，分别与所述复杂规划模块和所述实时规划模块通信连接；所述防护模块用于对复杂规划模块以及实时规划模块的数据进行检测与处理，并将信息传送给操作输出装置。

优选地，所述的保洁机器人控制系统，其特征在于，还包括：人机界面控制单元，与所述复杂规划模块通信连接；所述人机界面控制单元将控制信号传送给复杂规划模块，复杂规划模块处理所述人机界面控制单元传送过来的信号并进行规划；当为正确规划时，复杂规划模块将信号传送给实时规划模块或防护模块；当出现错误状态时，复杂规划模块将信号反馈给人机界面控制单元。

优选地，所述的保洁机器人控制系统，还包括：传感器输入单元，所述传感器输入单元与所述防护模块通信连接，传感器输入将检测到的信号传送给防护模块。

优选地，所述实时规划模块连接有控制器局域网和I/O设备。

为了实现上述目的，本发明还提供了一种保洁机器人控制方法，包括：复杂规划模块处理复杂运算量的规划任务，并将规划信号传送给实时规划模块；实时规划模块接收所述复杂规划模块的规划信号，并进行实时性数据的简单运算以及对保洁机器人内不同设备的操作；串口用于接收实时规划模块的信号并将信号传送给与串口相接的设备。

优选地，所述的保洁机器人控制方法，还包括：防护模块对复杂规划模块以及实时规划模块的数据进行检测与处理，并将信息传送给操作输出装置。

优选地，在复杂规划模块处理复杂运算量的规划任务，并将规划信号传送给实时规划模块之前还包括：人机界面控制单元将控制信号传送给复杂规划模块，复杂规划模块处理所述人机界面控制单元传送过来的信号并进行规划；当为正确规划时，复杂规划模块将信号传送给实时规划模块或防护模块；当出现错误状态时，复杂规划模块将信号反馈给人机界面控制单元。

本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：