[发明专利]一种行人航迹推断方法、装置、航迹推断设备及存储介质有效
申请号: | 201711167779.6 | 申请日: | 2017-11-21 |
公开(公告)号: | CN107976193B | 公开(公告)日: | 2020-10-27 |
发明(设计)人: | 李家祥;周舒然;龚亚光 | 申请(专利权)人: | 出门问问信息科技有限公司 |
主分类号: | G01C21/20 | 分类号: | G01C21/20;G01C21/16;G01S19/47 |
代理公司: | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人: | 孟金喆 |
地址: | 100080 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 行人 航迹 推断 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
本发明实施例公开了一种行人航迹推断方法、装置、航迹推断设备及存储介质,方法包括:在GPS由开启状态切换至关闭状态时,以切换前确定的用户轨迹点为惯性导航起点,获取可穿戴用户的预测移动轨迹点,在确定GPS切换至开启状态时,获取由惯性导航起点及预测移动轨迹确定的第一移动轨迹;根据再次切换后GPS提供的实时定位轨迹点以及切换前确定的用户轨迹点,获取可穿戴用户的第二移动轨迹;将第一移动轨迹与第二移动轨迹进行融合,得到可穿戴用户的移动轨迹,能够解决现有技术中通过惯性导航技术获取的轨迹点偏差较大以及将惯性导航获取的轨迹点与GPS获取的轨迹点组合时出现轨迹跳变等问题,既能缩短GPS开启时间,又能得到准确度较高的运动轨迹。
技术领域
本发明实施例涉及智能穿戴技术领域,尤其涉及一种行人航迹推断方法、装置、航迹推断设备及存储介质。
背景技术
随着智能可穿戴设备的日益发展,智能可穿戴设备的功能也越来越丰富,例如测试心率、记录步数和追踪轨迹等。当用户在户外运动时,可以通过智能穿戴设备中的GPS(Global Positioning System,全球定位系统)进行定位,从而获取用户的运动轨迹。但是智能可穿戴设备为了降低成本和耗电,通常会省略GPS模块的配置,即使在智能可穿戴设备中配置了GPS模块,也不会频繁打开GPS。另外,在用户通过高楼或者其他影响GPS的定位性能的路段时,现有的智能可穿戴设备的GPS定位功能并不可靠,有可能出现轨迹跳变的现象。
为了尽量减少智能可穿戴设备的耗电量并提高用户的运动轨迹的准确性,现有技术通过智能可穿戴设备中的惯性导航传感器来辅助获取用户的运动轨迹。通过用户的前一个位置,加上用户当前前进方向和前进距离来推断用户当前位置,在业内称为行人航迹推断(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)。比如通过方向传感器获取用户前进的方向,通过动作传感器获取用户前进的距离,再通过估计用户每一步的步长来获取用户在短时间的移动情况。虽然惯性导航传感器在短时间内获取的数据会有比较高的精度,但是其产生的误差会随着时间积累,时间越长,误差越大,每一步的方向和估计距离的偏差都会积累起来。同时,在智能可穿戴设备技术领域,不同的穿戴设备由于佩戴的方式和位置不同,因此惯性导航传感器的性能也会受到不同影响。现有的技术应用于带在手上的智能可穿戴设备来说,采用惯性导航传感器对可穿戴用户的前进方向和估计步长方面误差比较大,从而导致惯性导航传感器来辅助获取用户的运动轨迹的精度较低。
发明内容
本发明实施例提供一种行人航迹推断方法、装置、航迹推断设备及存储介质,以实现在有效降低可穿戴设备耗电的基础上,提高惯性导航的精度。
第一方面,本发明实施例提供了一种行人航迹推断方法,包括:
在确定可穿戴设备的GPS由开启状态切换至关闭状态时,以切换前确定的用户轨迹点为惯性导航起点,按照设定采集频率获取可穿戴用户的至少一个预测移动轨迹点;
在确定所述GPS由关闭状态再次切换至开启状态时,获取由所述惯性导航起点以及所述至少一个预测移动轨迹点确定的所述可穿戴设备的第一移动轨迹;
根据再次切换后所述GPS提供的实时定位轨迹点以及所述切换前确定的用户轨迹点,获取所述可穿戴用户的第二移动轨迹;
将所述第一移动轨迹与所述第二移动轨迹进行融合,得到所述GPS的开启间隙下所述可穿戴用户的移动轨迹。
第二方面,本发明实施例还提供了一种行人航迹推断装置,包括:
轨迹点获取模块,用于在确定可穿戴设备的GPS由开启状态切换至关闭状态时,以切换前确定的用户轨迹点为惯性导航起点,按照设定采集频率获取可穿戴用户的至少一个预测移动轨迹点;
第一移动轨迹获取模块,用于在确定所述GPS由关闭状态再次切换至开启状态时,获取由所述惯性导航起点以及所述至少一个预测移动轨迹点确定的所述可穿戴设备的第一移动轨迹;
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