[发明专利]一种导盲机器人底盘及其平衡减震装置

说明书

本发明公开了一种导盲机器人底盘及其平衡减震装置。所述平衡减震装置包括：并排且平行设置的第一导磁部和第二导磁部，以及设于所述第一导磁部与所述第二导磁部之间的平衡部。本申请采用盲机器人底盘及其平衡减震装置能够使得导盲机器人在行驶过程中始终保持平衡，避免颠簸。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别是涉及一种导盲机器人底盘及其平衡减震装置。

背景技术

为了方便盲人平等地参与社会生活，市场出现了无障碍助残设备，例如导盲杖、导盲机器人等，其中以导盲机器人最为先进，当前导盲机器人的研究方向都是为盲人提供引导信息为主，通常在平坦的路面上使用。

现今的导盲机器人的研究目的是为了替代导盲犬，为盲人提供更详细的路面信息，但路面上的障碍，就算一小块砖，假如路面存在体积小的障碍物，导盲机器人识别障碍难度增大，盲人根据导盲机器人提供的识别障碍信息识别路面障碍也会更加困难，如果存在一款能够承载盲人行驶的导盲机器人会给盲人的行走带来极大的便利，但是现有技术当中并没有一款能够承载盲人行驶的导盲机器人，即使设计一款承载盲人的导盲机器人，由于路面的障碍物或不平整的路况，也会使得导盲机器人发生上下颠簸现象。这种上下颠簸会造成底盘不平稳及震动，导致盲人站立不稳甚至是摔倒。

发明内容

本发明的目的是提供一种导盲机器人底盘及其平衡减震装置，以解决导盲机器人在行驶过程中易上下颠簸的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种导盲机器人底盘的平衡减震装置，包括：并排且平行设置的第一导磁部和第二导磁部，以及设于所述第一导磁部与所述第二导磁部之间的平衡部；

所述第一导磁部包括第一半框导磁体，所述第一半框导磁体包括一第一横臂和两个第一竖臂；所述第一横臂上绕有第一线圈；每一所述第一竖臂的固定端垂直连接于所述第一横臂的端部，每一所述第一竖臂的自由端连接有第一永磁体，两个所述第一永磁体之间连接有第一隔磁柱，所述第一隔磁柱与所述第一横臂平行；

所述第二导磁部包括与所述第一半框导磁体平行的第二半框导磁体，所述第二半框导磁体包括一第二横臂和两个第二竖臂；所述第二横臂上绕有第二线圈；每一所述第二竖臂的固定端垂直连接于所述第二横臂的端部，每一所述第二竖臂的自由端连接有第二永磁体，两个所述第二永磁体之间连接有第二隔磁柱，所述第二隔磁柱与所述第二横臂平行；

所述平衡部包括平行设于所述第一半框导磁体和所述第二半框导磁体之间的续磁框、垂直穿设于所述续磁框内的磁浮滑块；所述续磁框包括一第三横臂和两个第三竖臂；所述第三横臂为第三隔磁柱，所述第三竖臂为第一导磁条；所述磁浮滑块的两端分别设于所述第一半框导磁体的半框内和所述第二半框导磁体的半框内，所述磁浮滑块上缠绕有第三线圈和第四线圈，所述第三线圈与所述第四线圈缠绕方向相互垂直；每一所述第三竖臂上套设有导磁框，且两个所述导磁框分别对称固定连接于所述磁浮滑块相对的两个侧面；

所述第一竖臂的固定端与所述第三竖臂之间设有第四隔磁柱，所述第二竖臂的固定端与所述所述第三竖臂之间设有第五隔磁柱；所述第一永磁体与所述第三竖臂之间设有第二导磁条，所述第二永磁体与所述第三竖臂之间设有第三导磁条。

可选的，所述磁浮滑块包括上表面、下表面、两个短侧面以及两个长侧面；

所述第三线圈缠绕在由所述上表面、两个所述长侧面以及所述下表面构成的方形环面上；

所述第四线圈缠绕在由所述上表面、两个所述短侧面以及所述下表面构成的方形环面上。

可选的，所述导磁框的内侧表面上设有红外传感器，所述红外传感器用于检测所述导磁框内的所述第一导磁条。

可选的，所述红外传感器具有多个，多个所述红外传感器等间距设于所述导磁框的内侧表面，且多个所述红外传感器构成的平面与所述第一导磁条垂直。