[发明专利]一种叶片全特征机器人磨抛装置

权利要求书

1.一种叶片全特征机器人磨抛装置，该叶片磨抛装置包括自适应砂带磨抛机构、接触轮式砂带磨抛机构和自适应砂轮磨抛机构，其特征在于，

所述自适应砂带磨抛机构用于磨抛叶片的叶背和叶缘；

所述接触轮式砂带磨抛机构用于磨抛叶片的叶盆；

所述自适应砂轮磨抛机构用于磨抛叶片的阻尼台和叶根转角位置，由此实现叶片所有特征的磨抛；

其中，所述自适应砂带磨抛机构、接触轮式砂带磨抛机构和自适应砂轮磨抛机构均包括连接法兰、音圈电机、力传感器(4)、电机(6)和打磨模块，

所述音圈电机设置在所述连接法兰上，该音圈电机与所述力传感器之间通过滑块(3)连接，所述力传感器(4)与所述打磨模块连接，用于测量所述打磨模块实际的磨削力，所述电机(6)与所述打磨模块连接，用于驱动所述打磨模块，所述音圈电机驱动所述滑块(3)沿该音圈电机的中心轴上线性运动，由此带动所述打磨模块横向线性运动，从而实现打磨模块磨削力的调整，此外，所述连接法兰(1)用于将所述磨抛装置与外界机器人连接。

2.如权利要求1所述的一种叶片全特征机器人磨抛装置，其特征在于，所述自适应砂带磨抛机构的打磨模块包括主动轮(7)、接触轮(12)和砂带(13)，该打磨模块呈三角形，两个接触轮和主动轮构成三角形的顶点，砂带为三角形的三条边，所述两个接触轮之间的砂带与待磨抛物接触实现磨抛。

3.如权利要求1所述的一种叶片全特征机器人磨抛装置，其特征在于，所述接触轮式砂带磨抛机构的打磨模块包括主动轮(7)、张紧轮(16)和接触轮(12)，三者形成三角形，三角形的边设置为砂带(13)，所述接触轮与待磨抛物接触实现磨抛，此外，所述张紧轮上还设置有弹簧张紧装置(15)，用于张紧所述砂带。

4.如权利要求1所述的一种叶片全特征机器人磨抛装置，其特征在于，所述自适应砂轮磨抛机构的打磨模块包括皮带主动轮(18)、皮带从动轮(20)、皮带(19)和砂轮(22)，所述主动轮、皮带从动轮和皮带构成传动机构，所述电机通过该传动机构驱动砂轮转动，该砂轮与待磨抛物接触实现磨抛。

5.如权利要求2所述的一种叶片全特征机器人磨抛装置，其特征在于，所述磨抛装置还包括接触轮支撑架(11)、导轨(10)和弹簧(8)，所述接触轮支撑架呈Y字型，Y字的两个顶点分别与所述接触轮连接，用于支撑两个接触轮并保证二者之间的距离恒定，Y字的竖梁上设置有所述导轨和弹簧，所述接触轮支撑架沿导轨滑动，并带动所述接触轮前后运动，由此实现所述接触轮之间的砂带与待磨抛物接触时砂带的张紧。

6.如权利要求1-5任一项所述的一种叶片全特征机器人磨抛装置，其特征在于，所述自适应砂带磨抛机构、接触轮式砂带磨抛机构和自适应砂轮磨抛机构均分别设置有控制器，该控制器将驱动指令传送给所述音圈电机，该音圈电机驱动所述滑块带动所述打磨模块线性运动，使得所述打磨模块按照驱动指令中的磨削力磨抛，所述力传感器测量所示打磨模块实际磨削力并反馈给所述控制器，该控制器根据该反馈的实际磨削力调整驱动指令，从而形成磨削力的闭环控制。