[发明专利]结合结构

说明书

本发明提供一种结合结构，其用于结合机器人用的连杆部件(10)和被结合部件(20)，连杆部件(10)具有：第一壁(11)；第二壁(12)，其与第一壁(11)隔开间隔且对置；以及连接壁(13)，其用于连接第一壁(11)和第二壁(12)，被结合部件(20)与连杆部件(10)的第一壁(11)的与第二壁(12)为相反侧的面接触，该结合结构具有：螺栓(40)，其贯穿第二壁(12)和第一壁(11)，且头部(41)与第二壁(12)抵接，并且螺纹部螺合于被结合部件(20)中；以及防止变形部件(50)，其通过紧固螺栓(40)而被夹持在第一壁(11)和第二壁(12)之间，从而防止或抑制第一壁(11)和第二壁(12)向相互靠近方向的变形。

技术领域

本发明涉及结合结构，其以被结合部件与机器人用的连杆部件的一方的壁的外表面接触的方式结合连杆部件和被结合部件，所述连杆部件具有彼此对置而配置的两个壁，涉及例如用于结合所述两个壁与减速器输出轴的连杆安装面平行的连杆部件和被结合部件的结合结构。

背景技术

作为这种结合结构，已知用于结合截面呈矩形的中空状的连杆部件的一端侧和减速器的输出轴的结合结构，所述连杆部件具有：以彼此对置的方式配置的第一壁以及第二壁；以及用于连接第一壁和第二壁的一对连接壁(例如参照专利文献1)。在该结构中，连杆部件和减速器的输出轴以减速器的输出轴与连杆部件的第一壁的外侧面面接触的方式结合。另外，该结合结构将中空状的连杆部件内的空间用于配置管道以及配线。

另外，也已知公开了将中空状的连杆部件的内部用于配置管道以及配线的其他的文献(例如参照专利文献2)。

此外，已知如下连接部件，其将臂与电机等促动器的输出轴连接，并且具有：板状的主部件，其固定在促动器的输出轴上；以及环状的副部件，其与设置在主部件的端部的孔部的周缘连接(例如参照专利文献3)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-167863号公报

专利文献2：日本特开平07-328982号公报

专利文献3：日本特开2014-226738号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在上述结合结构中，在使减速器的输出轴与中空状的连杆部件的一端侧的第一壁面接触的状态下，利用螺栓将第一壁固定在减速器的输出轴上，由此结合连杆部件和减速器的输出轴。

在该结构中，若旋转力从减速器输入到连杆部件，则在该力最初输入到连杆部件的第一壁之后，该力从第一壁传递到一对连接壁以及第二壁上。

即，仅连杆部件的第一壁直接受到来自减速器的输出轴的力，而其他的壁受到从动的力。因此，在对连杆部件施加很大的力时，该力易于集中在所述第一壁，在连杆部件的一端侧，一对连接壁以第二壁相对于第一壁发生位移的方式弯曲。

此外，在上述其他的文献中，并没有公开将中空状部件结合在被结合部件上的具体的结合结构。

本发明是鉴于这种情况而做出的，目的在于提供一种结合结构，其能够在将被结合部件结合在具有以彼此对置的方式配置的两个壁的机器人用的连杆部件的一方的壁上的基础上，降低连杆部件的相对于负荷的变形。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本发明采用以下的方案。