[发明专利]一种AGV导航状态机

权利要求书

1.一种AGV导航状态机，其特征在于，所述AGV导航状态机包含六种类型的AGV运行状态，各状态的定义为：

手动状态：AGV在此状态时允许操作人员直接通过手持控制器进行操作；

空闲状态：AGV在此状态时停止在原地进行待机，并等待上位机的命令；

行驶状态：AGV在此状态时将按照上位机发送的路径进行行驶；

终点状态：AGV抵达终点，标志着AGV此次行驶结束；

任务执行状态：AGV在此状态时将执行上位机发送的任务；

任务完成状态：AGV在此状态时，标志着此次任务执行完成；

所述AGV导航状态机中各个AGV运行状态的转移方式为：

在每个AGV运行状态时都进行一次手动控制命令有效的判断，如果命令有效，AGV将切换至手动状态，即手持控制器操作模式，执行手持控制器的命令，如果从除手动状态以外的其中一个状态切换至手动状态，那么也可无缝切换回之前状态；

AGV在未接收路径信息的情况下，处于空闲状态，一旦上位机有路径任务下发，AGV即跳转至行驶状态，处于空闲状态的AGV执行待机命令，即在原地不动，但与上位机一直保持通信；

处于行驶状态的AGV将执行行驶命令，各类行驶算法将在此状态被调用，AGV通过传感器获取外界路径信息，判断AGV位置，若抵达最后一个路径点，AGV将跳转至终点状态；否则继续行驶状态；

处于终点状态的AGV将执行待机命令，此状态保持一定时间，之后将会跳转至任务执行状态；

处于任务执行状态的AGV将执行任务命令，任务执行完成后将跳转至任务完成状态；

处于任务完成状态的AGV将执行待机命令，此状态保持一定时间，之后将跳转至空闲状态，以便获取新的路径信息。

2.如权利要求1所述的AGV导航状态机，其特征在于，AGV处于终点状态的保持时间小于处于任务完成状态的保持时间。

3.如权利要求1所述的AGV导航状态机，其特征在于，AGV处于终点状态的保持时间为2.5秒。

4.如权利要求1至3中任一项所述的AGV导航状态机，其特征在于，AGV处于任务完成状态的保持时间为3秒。