[发明专利]一种基于高精度地图和传统地图结合的路径规划方法及装置

说明书

本发明涉及一种基于高精度地图和传统地图结合的路径规划方法及装置，所述方法包括：根据获取的起点和终点坐标，结合传统路线规划得到基于传统Link的路径规划结果；将起点匹配到起点坐标所在Link关联的车道Lane上，将终点匹配到终点所在Link关联的车道Lane上,得到起点和终点的匹配车道Lane；在基于传统Link的路径规划结果范围内，寻找所述起点匹配的车道Lane的接续Lane，直到所述终点匹配的车道Lane为止，构造基于车道Lane的拓扑网；基于所述拓扑网的路线规划，得到从起点至终点的车道级规划结果。本发明不仅可以提供高精度地图区域的车道级路线规划结果以及可用的车辆变道方法，还能解决因高精度地图覆盖范围不够广阔，导致路线规划到传统地图区域不能成功的问题。

技术领域

本发明涉及导航系统及电子地图技术领域，具体涉及一种基于高精度地图和传统地图结合的路径规划方法及装置。

背景技术

随着高精度地图的采集和制作愈发成熟以及自动驾驶技术的兴起，传统地图的导航系统中仅仅是基于Link拓扑网的路线规划在导航时并不能反映车道级的行驶情况，传统的路线规划结果已经不能满足车道级导航系统的各种应用。因此以高精度地图为基础结合传统地图，提供路线规划在车道级的应用并且能提供可用的车辆变道方法变得尤为重要。

相关名词解释：

1.Link

导航地图中用于表示道路连通网络而虚拟出来的结点NODE和NODE之间通路的曲线型对象，由起始点NODE和终止点NODE，和若干形状点组成。可以近似的理解为现实道路连接两个路口的一段道路。

2.传统地图

表示基于Link的拓扑网元素组成的地图。

3.Lane

表示Link上的一个车道，如图1所示。

4.高精度地图

表示基于Lane的拓扑网元素组成的地图，相较于传统地图地理信息更精确。

3.Lane connectorId

车道中心线两个端点的序号，用来标识有效的车道链接。

4.LaneGroup

表示具有相同行驶方向、相同区间范围的一组车道集合。一条Link可能会切割成多个LaneGroup，一个LaneGroup又包含多条Lane，如图1所示。

5.虚拟Lane

人为构造的和高精度Lane一样具有相同属性的车道，比如一条Link可以作为一个虚拟Lane构造。

6.权值

表示当前Lane的通行代价，由Lane的原始代价和预估代价组成，其中原始代价指Lane的长度，预估代价指Lane的终点到目的地终点的球面坐标距离。

7.A*算法

是指一种静态路网中求解最短路最有效的直接搜索方法。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：在现有导航系统中，路线规划只能应用于传统地图和高精度地图都覆盖的区域，而由于高精度地图区域覆盖不广，导致只要规划的路线有一段不在高精度地图区域内，整个路线规划结果都无法应用高精度地图的要素。本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种统一的车道模型，来解决只有传统地图而没有高精度地图的区域里，也能实现基于高精度车道的路线规划，从而最大限度地利用高精度地图的要素。

本发明所采用的技术方案如下：

本发明一方面提供一种基于高精度地图和传统地图结合的路径规划方法，包括以下步骤：