[发明专利]目标跟踪方法、装置及电子设备

说明书

本申请提供了一种目标跟踪方法、装置及电子设备，包括：确定视频序列中目标行人的第一运动轨迹及车辆的第二运动轨迹；若根据第一运动轨迹的端点所在的图像，确定端点所对应的行人位置与第二运动轨迹上位于所述图像的一点所对应的车辆位置之间的距离满足预设重叠条件，则在端点所在的图像中对目标行人进行行为识别；若目标行人相对于车辆的行为与端点所对应的预设行为相同，根据第二运动轨迹和第一运动轨迹确定所述目标行人的跟踪轨迹。这样能够将在行人和车辆在视频序列中出现重叠时，继续对行人或者车辆完成跟踪，在行人上车后，将继续跟踪车辆，而且可以得到在行人下车前随车辆运动的运动轨迹，实现行人车辆的混合跟踪的技术效果。

技术领域

本发明涉及行人跟踪技术领域，尤其是涉及一种目标跟踪方法、装置及电子设备。

背景技术

目标跟踪是目前安防应用中重要环节之一，目标跟踪就是在一段视频序列中的每幅图像中实时地找到目标(包括行人和车辆等)。简单说，就是在视频序列中为目标定位。

然而，当行人和车辆在视频序列中出现重叠时，将无法再对行人或者车辆继续完成跟踪，例如，在行人上车后，将无法继续跟踪行人。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种目标跟踪方法、装置及电子设备，以缓解现有技术中存在的在行人发生上车行为后或者发生下车行为前无法对行人进行跟踪的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法，包括：

确定视频序列中目标行人的第一运动轨迹及车辆的第二运动轨迹；

若根据所述第一运动轨迹的端点所在的图像，确定所述端点所对应的行人位置与第二运动轨迹上位于所述图像的一点所对应的车辆位置之间的距离满足预设重叠条件，则在所述端点所在的图像中对目标行人进行行为识别；

若所述目标行人相对于车辆的行为与所述端点所对应的预设行为相同，根据所述第二运动轨迹和所述第一运动轨迹确定所述目标行人的跟踪轨迹。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

当根据所述第一运动轨迹的端点所在的图像，确定所述第一运动轨迹的端点所对应的行人位置与所述第二运动轨迹上位于所述图像的一点所对应的车辆位置之间的距离小于或者等于预设重叠阈值时，确定所述端点所对应的行人位置与第二运动轨迹上位于所述图像的一点所对应的车辆位置之间的距离满足预设重叠条件。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述在与所述端点对应的多张图像中对目标行人进行行为识别，包括：

根据所述端点所在图像帧的采集时刻确定候选时间段；

利用卷积神经网络对所述候选时间段内的图像序列进行处理，得到所述图像序列的特征序列；

根据所述特征序列确定所述预设行为的发生概率；

根据所述预设行为的发生概率确定所述目标行人的行为。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，根据所述特征序列确定所述预设行为的发生概率，包括：

利用循环神经网络，根据所述特征序列确定所述预设行为的发生概率。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

若所述端点为第一运动轨迹的起点且所述目标行人发生下车行为，则确定所述目标行人的行为与所述端点所对应的预设行为相同；

或者，若所述端点为第一运动轨迹的终点且所述目标行人发生上车行为，确定所述目标行人的行为与所述端点所对应的预设行为相同。