[发明专利]一种黑水虻养殖系统和控制方法

权利要求书

1.一种黑水虻养殖系统的控制方法，应用于黑水虻养殖系统，所述黑水虻养殖系统包括养殖室（9），设置于所述养殖室（9）内的若干个养虫槽（10），位于所述养虫槽（10）两侧的第一轨道（7），位于所述养虫槽（10）的一端外侧，与所述第一轨道（7）等宽且与第一轨道（7）垂直布置的第二轨道（8），设置在所述第一轨道（7）与第二轨道（8）交汇处的直角换向机构（1），运行在所述第一轨道（7）或第二轨道（8）上的投料车（2）和收料车（3），位于所述第二轨道（8）一端上方的储料塔（4），位于所述第二轨道（8）另一端外侧的黑水虻及虫砂分拣储存装置（5），所述直角换向机构（1）包括与第一轨道（7）和第二轨道（8）连接的圆形机座（101），与所述圆形机座（101）枢接的圆形转盘（102），与所述圆形转盘（102）上表面连接，实现与第一轨道（7）或第二轨道（8）对接的换向轨道（103），驱动所述圆形转盘（102）旋转的第一驱动机构，所述黑水虻养殖系统还包括设置于所述直角换向机构（1）上与所述第一驱动机构电信号连接的第一PLC（11），与所述第一PLC（11）电信号连接的角度传感器（12），与所述第一PLC（11）电信号连接用于检测投料车（2）或收料车（3）是否停留在直角换向机构（1）上的第一接近开关，设置于所述投料车（2）上的第二PLC（13），与所述第二PLC（13）电信号连接的投料车载料量检测传感器（14）、投料车位置检测传感器（15）、投料车行走控制器（16）、投料控制器（17），设置于所述收料车（3）上的第三PLC（18），与所述第三PLC（18）电信号连接的收料车载料量检测传感器（19）、收料车位置检测传感器（20）、收料车行走控制器（21）、收料控制器（22）、卸料控制器（23），与所述第一PLC（11）、第二PLC（13）、和第三PLC（18）通信连接的工控机（24），与所述储料塔（4）的出料口连接，并与所述工控机（24）通信连接，控制储料塔（4）出料的控制阀（25），与所述工控机（24）通信连接，控制黑水虻及虫砂分拣储存装置（5）启停的控制开关（26）；其特征在于，包括以下步骤：投料车位置检测传感器（15）实时检测投料车（2）的位置信息，并通过设置于投料车（2）上的第二PLC（13）实时发送至工控机（24）；收料车位置检测传感器（20）实时检测收料车（3）的位置信息，并通过设置于收料车（3）上的第三PLC（18）实时发送至工控机（24）；投料车载料量检测传感器（14）实时检测投料车（2）的载料量信息，并通过第二PLC（13）实时发送至工控机（24）；收料车载料量检测传感器（19）实时检测收料车（3）的载料量信息，并通过第三PLC（18）实时发送至工控机（24）；

投料作业时，工控机（24）向第二PLC（13）输入投料量给定值和投料位置信息；第二PLC（13）控制投料车（2）行走至储料塔（4）的下方；工控机（24）向储料塔（4）出料的控制阀（25）发送开启指令；工控机（24）获得投料车的载料量达到投料量给定值时，向储料塔（4）出料的控制阀（25）发送关闭指令；控制阀（25）关闭后，工控机（24）向第二PLC（13）发送投料车（2）行走至与需投料的养虫槽（10）两侧的第一轨道（7）对应的直角换向机构（1）上的控制指令；第二PLC（13）向投料车行走控制器（16）发送行走至与需投料的养虫槽（10）两侧的第一轨道（7）对应的直角换向机构（1）上的控制指令；投料车（2）行走至与需投料的养虫槽（10）两侧的第一轨道（7）对应的直角换向机构（1）后，工控机（24）向第二PLC（13）发送投料车（2）已行走至直角换向机构（1）上的信息，第二PLC（13）向投料车行走控制器（16）发送停止运行的控制指令；第一接近开关向第一PLC（11）发送投料车（2）到达信息；第一PLC（11）向第一驱动机构发送换向启动控制指令；角度传感器（12）检测到圆形转盘（102）旋转90度，换向轨道（103）与第一轨道（7）对齐后，圆形转盘（102）停止旋转；第二PLC（13）向投料车行走控制器（16）发送行走至投料位置的控制指令；投料车（2）行走至投料位置后，工控机（24）向第二PLC（13）发送投料控制指令；第二PLC（13）向投料控制器（17）发送投料指令；工控机（24）检测到投料完毕后，向第二PLC（13）发送停止投料控制指令；第二PLC（13）向投料控制器（17）发送停止投料指令；

收料作业时，工控机（24）向第三PLC（18）输入拟收料养虫槽（10）的收料位置信息、并输入收料量给定值；第三PLC（18）控制收料车（3）行走至收料位置；第三PLC（18）向收料控制器（22）发送收料指令；工控机（24）获得收料车（3）的载料量达到收料量给定值时，向第三PLC（18）发送停止收料控制指令；第三PLC（18）向收料控制器（22）发送停止收料指令；工控机（24）向第三PLC（18）发送收料车（3）行走至收料养虫槽（10）两侧的第一轨道（7）与第二轨道（8）交汇处的直角换向机构（1）上的控制指令；第三PLC（18）向收料车行走控制器（21）发送行走至直角换向机构（1）上的控制指令；收料车（3）行走至直角换向机构（1）上后，工控机（24）向第三PLC（18）发送收料车（3）已行走至直角换向机构（1）上的信息，第三PLC（18）向收料车行走控制器（21）发送停止运行的控制指令；第一接近开关向第一PLC（11）发送收料车（3）到达信息；第一PLC（11）向第一驱动机构发送旋转控制指令；角度传感器（12）检测到圆形转盘（102）旋转90度，换向轨道（103）与第二轨道（8）对齐后，工控机（24）向第三PLC（18）发送收料车（3）行走至第二轨道（8）近黑水虻及虫砂分拣储存装置（5）的一端的控制指令；收料车（3）行走至近黑水虻及虫砂分拣储存装置（5）的一端后；工控机（24）向控制黑水虻及虫砂分拣储存装置（5）启停的控制开关（26）发送开启指令；黑水虻及虫砂分拣储存装置（5）开启后，工控机（24）向第三PLC（18）发送卸料控制指令，第三PLC（18）向卸料控制器（23）发送卸料指令；工控机（24）检测到卸料完毕后，向第三PLC（18）发送停止卸料控制指令；第三PLC（18）向卸料控制器（23）发送停止卸料指令；工控机（24）向控制开关（26）发送关闭指令。