[发明专利]飞行器以及应用于飞行器的目标物追踪系统和方法

权利要求书

1.一种目标物追踪系统，应用于一飞行器中，该飞行器包括一摄像机以及用于固定该摄像机的一云台系统，所述目标物追踪系统包括：

一获取模块，用于获取目标物的待追踪坐标位置；

一飞行控制模块，用于控制所述飞行器朝向所述待追踪坐标位置飞行；

一图像处理模块；以及

一云台控制模块；

其中，该获取模块还用于在所述飞行器到达所述待追踪坐标位置时，从所述摄像机获取所述目标物的图像，所述图像处理模块用于将连续时间点所拍摄的至少两个图像进行比对以判断所述目标物的移动方向，所述云台控制模块用于根据所述移动方向控制所述云台系统相应转动以使所述摄像机始终对准所述目标物。

2.如权利要求1所述的目标物追踪系统，其特征在于，所述获取模块还用于获取所述飞行器的原始坐标位置，所述目标物追踪系统还包括一计算模块，所述计算模块用于根据所述原始坐标位置以及待追踪坐标位置计算所述飞行器与所述目标物之间的坐标差，所述飞行控制模块用于根据所述坐标差控制所述飞行器朝向待追踪坐标位置飞行。

3.如权利要求1所述的目标物追踪系统，其特征在于，所述图像处理模块还用于在判断所述目标物的移动方向之前，根据预存的外观特征来辩识所述目标物并判断所述目标物在所述图像中的位置。

4.如权利要求3所述的目标物追踪系统，其特征在于，所述图像处理模块还进一步根据所述图像判断所述目标物是否处于所述摄像机的拍摄范围的边缘，并在判断所述目标物不处于所述摄像机的拍摄范围的边缘时再去判断所述目标物的移动方向。

5.如权利要求4所述的目标物追踪系统，其特征在于，所述飞行控制模块在所述图像处理模块判断所述目标物处于所述摄像机的拍摄范围的边缘时，控制所述飞行器朝向所述目标物飞行，以将所述目标物移动到所述摄像机的拍摄范围的中心。

6.一种飞行器，包括一摄像机以及用于固定该摄像机的一云台系统，其特征在于，该飞行器还包括：

一存储器，用于存储多条指令；以及

一控制芯片，用于加载所述指令以执行如下步骤：

获取目标物的待追踪坐标位置；

控制所述飞行器朝向所述待追踪坐标位置飞行；

在所述飞行器到达所述待追踪坐标位置时，从所述摄像机获取所述目标物的图像；

将连续时间点所拍摄的至少两个图像进行比对以判断所述目标物的移动方向；以及

根据所述移动方向控制所述云台系统相应转动以使所述摄像机始终对准所述目标物。

7.如权利要求6所述的飞行器，其特征在于，还包括一定位器，所述定位器用于侦测所述飞行器的原始坐标位置，步骤“控制所述飞行器朝向所述待追踪坐标位置飞行”进一步包括：

从所述定位器获取所述飞行器的原始坐标位置；

根据所述原始坐标位置以及待追踪坐标位置计算所述飞行器与所述目标物之间的坐标差；以及

根据所述坐标差控制所述飞行器朝向待追踪坐标位置飞行。

8.如权利要求6所述的飞行器，其特征在于，步骤“将连续时间点所拍摄的至少两个图像进行比对以判断所述目标物的移动方向”之前还包括：

根据预存的外观特征来辩识所述目标物并判断所述目标物在所述图像中的位置。

9.如权利要求7所述的飞行器，其特征在于，步骤“根据所述图像判断所述目标物是否为人”之后还包括：

根据所述图像判断所述目标物是否处于所述摄像机的拍摄范围的边缘；

其中，在判断所述目标物不处于所述摄像机的拍摄范围的边缘时再判断所述目标物的移动方向。

10.如权利要求9所述的飞行器，其特征在于，还包括：

在判断所述目标物处于所述摄像机的拍摄范围的边缘时，控制所述飞行器朝向所述目标物飞行，以将所述目标物移动到所述摄像机的拍摄范围的中心。