[发明专利]抛光轮的扭力控制方法及装置、抛光机系统

权利要求书

1.一种抛光机系统，包括抛光轮、带动所述抛光轮转动的伺服电机以及驱动所述伺服电机运转的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

负载率采集模块，用于实时采集所述抛光轮在伺服电机的驱动下运转时，伺服电机的负载率；

扭力值换算模块，用于对所述伺服电机的负载率进行换算处理，获得所述抛光轮的扭力值；

第一信号隔离模块，位于所述负载率采集模块与所述扭力值换算模块之间，用于对所述负载率采集模块采集到的负载率与所述扭力值换算模块进行换算处理的负载率进行信号隔离；

处理模块，用于根据所述抛光轮的扭力值，产生所述伺服电机的调节参数；

控制模块，用于根据所述调节参数控制所述伺服电机运转，以使所述抛光轮的扭力值位于预设的扭力值范围内；

所述处理模块包括比较单元和计算单元，所述比较单元用于将所述抛光轮的扭力值与上限扭力值和下限扭力值进行比较，获得两个扭力差值；所述计算单元，用于根据所述两个扭力差值中差值绝对值最小的一个扭力差值，换算获得所述伺服电机的移动距离和转速，以使所述控制模块根据换算获得的移动距离和转速，控制所述伺服电机的运转；

第二信号隔离模块，位于所述处理模块和所述控制模块之间，用于将所述处理模块产生的调节参数和所述控制模块的调节参数进行信号隔离。

2.如权利要求1所述的抛光机系统，其特征在于，所述控制装置进一步包括：数模转换模块，位于所述第一信号隔离模块的输入侧，用于将所述负载率采集模块采集到的负载率进行数模转换；以及模数转换模块，位于所述第一信号隔离模块的输出侧，用于将所述第一信号隔离模块输出的负载率进行模数转换。

3.如权利要求2所述的抛光机系统，其特征在于，所述扭力值换算模块进一步用于：将所述第一信号隔离模块输出的负载率进行滤波后，再对所述伺服电机的负载率进行换算处理，获得所述抛光轮的扭力值。

4.如权利要求1所述的抛光机系统，其特征在于，所述处理模块进一步包括：信号转换单元，用于将所述计算单元获得的移动距离转换为AB相脉冲信号，以使所述控制模块根据所述AB相脉冲信号和转速，控制所述伺服电机的运转。

5.一种抛光轮的扭力控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、实时采集抛光轮在伺服电机的驱动下运转时，所述伺服电机的负载率；

S2、对采集得到的所述伺服电机的负载率进行信号隔离处理，在进行信号隔离处理后，对所述伺服电机的负载率进行换算处理，获得所述抛光轮的扭力值；

S3、将所述抛光轮的扭力值与预设的扭力值的上限扭力值和下限扭力值进行比较，获得两个扭力差值；根据所述两个扭力差值中差值绝对值最小的一个扭力差值，换算获得所述伺服电机的移动距离和转速；对换算获得的所述伺服电机的移动距离和转速进行信号隔离处理，在进行信号隔离处理后，根据换算获得的移动距离和转速，控制所述伺服电机的运转，以使所述伺服电机驱动的抛光轮时的扭力值位于所述预设的扭力值范围内。

6.如权利要求5所述的抛光轮的扭力控制方法，其特征在于，所述根据换算获得的移动距离和转速，控制所述伺服电机的运转的步骤进一步包括：

将换算获得的移动距离转换为AB相脉冲，并根据所述AB相脉冲和转速，控制所述伺服电机的运转。