[发明专利]一种贮箱环缝X射线自动化检测系统

权利要求书

1.一种贮箱环缝X射线自动化检测系统，其特征在于：包括伸缩臂(1)、位姿自动补偿机构(2)、Y向移动组件(3)、全向运输装置(4)、X向移动组件(6)、C轴回转组件(7)、Z向移动组件(8)，其中，所述Y向移动组件(3)安装于全向运输装置(4)上，所述X向移动组件(6)安装于Y向移动组件(3)上并通过Y向移动组件(3)的表面轨道沿Y方向运动，所述C轴回转组件(7)安装于X向移动组件(6)上并通过X向移动组件(6)的表面轨道沿X方向运动，C轴回转组件(7)上端与Z向移动组件(8)底部相连，Z向移动组件(8)以C轴回转组件(7)中心轴为旋转轴进行旋转，所述伸缩臂(1)设置于Z向移动组件(8)侧壁并通过Z向移动组件(8)的侧壁轨道沿Z方向移动，用于检测待测贮箱焊缝的所述位姿自动补偿机构(2)安装于伸缩臂(1)前端，位姿自动补偿机构(2)前端安装有距离传感器及信号发射源，所述X方向为全向运输装置(4)运动方向，所述Y方向为全向运输装置(4)运动平面内与所述X方向垂直的方向，所述Z方向由右手定则确定，

其中，所述伸缩臂(1)采用单级丝杆驱动多级丝母的方式实现多级伸缩套筒的逐级伸缩，各级套筒均配有自动锁紧机构；

所述位姿自动补偿机构(2)包括一级驱动电机(21)、二级驱动电机(22)、固接法兰(23)、一级驱动臂(24)、二级驱动臂(25)、驱动端盖(26)、承托机构(27)、防护距离传感器(28)、夹持机械臂(29)、检测机头(19)，所述一级驱动电机(21)通过固接法兰(23)与一级驱动臂(24)相连，一级驱动臂(24)在一级驱动电机(21)驱动下围绕固接法兰(23)中心转动，所述二级驱动电机(22)设置于一级驱动臂(24)首端，二级驱动电机(22)轴线与一级驱动电机(21)不在一条直线上，二级驱动电机(22)通过驱动端盖(26)与二级驱动臂(25)相连，所述二级驱动臂(25)首端与一级驱动臂(24)尾端相连，二级驱动臂(25)在二级驱动电机(22)驱动下带动驱动端盖(26)围绕一级驱动臂(24)轴线转动，所述驱动端盖(26)与承托机构(27)首端相连，用于固定检测机头(19)的所述夹持机械臂(29)与承托机构(27)尾端固定连接，所述检测机头(19)首端与承托机构(27)尾端、夹持机械臂(29)固定连接，所述防护距离传感器(28)设置于承托机构(27)侧壁；

所述位姿自动补偿机构(2)的具体工作步骤如下：

(a)为一级驱动电机(21)、二级驱动电机(22)通电；

(b)利用防护距离传感器(28)测量检测机头(19)与待测贮箱人孔法兰距离数值，根据所得距离数值将检测机头(19)初步置于人孔法兰处，不断调整检测机头(19)位置直至检测机头(19)轴线与待测产品轴线重合，然后将检测机头(19)送至待测焊缝位置；

(c)检测检测机头(19)实时位置轴线与人孔法兰轴线相对位置关系，不断调整一级驱动臂(24)及二级驱动臂(25)的位置使检测机头(19)轴线始终与人孔法兰轴线重合直至检测机头(19)到达待测焊缝位置；

(d)进行X光透照，并采集透照图像；

(e)完成透照后，二级驱动臂(25)沿原偏转角度回转，与一级驱动臂(24)位置重合，一级驱动臂(24)启动，带动二级驱动臂(25)回到归零位置，夹持机械臂(29)回缩至检测机头(19)退出人孔法兰。

2.根据权利要求1所述的一种贮箱环缝X射线自动化检测系统，其特征在于：所述X向移动组件(6)包括下箱体(9)、上箱体(10)，其中所述下箱体(9)下表面设置滑块与Y向移动组件(3)表面轨道相连，所述上箱体(10)与所述C轴回转组件(7)下端相连。

3.根据权利要求2所述的一种贮箱环缝X射线自动化检测系统，其特征在于：所述C轴回转组件(7)包括上平台(11)、驱动转盘轴承(12)、下平台(13)，所述上平台(11)通过螺栓与Z向移动组件(8)相连，所述下平台(13)通过螺栓与X向移动组件(6)的上箱体(10)上表面相连，其中，上平台(11)与下平台(13)通过驱动转盘轴承(12)连接。