[发明专利]一种无人驾驶商用车电控制动系统

权利要求书

1.一种无人驾驶商用车电控制动系统，其特征在于：包括主ADV控制器(101)、备份ADV控制器(102)、主电池组(103)、备用电池组(104)、前双通道压力控制模块(105)、后双通道压力控制模块(106)、前桥右制动气室(107)、前桥左制动气室(108)、中桥左弹簧制动缸(109)、中桥右弹簧制动缸(110)、后桥左弹簧制动缸(111)、后桥右弹簧制动缸(112)、前左齿圈(121)、前右齿圈(122)、中桥右齿圈(113)、中桥左齿圈(115)、后桥右齿圈(114)、后桥左齿圈(116)、前右轮速传感器(123)、前左轮速传感器(124)、中左轮速传感器(119)、中右轮速传感器(117)、后左轮速传感器(120)、后右轮速传感器(118)及用于连接的气管路、电线束；

所述主ADV控制器(101)和备用ADV控制器(102)之间通过第一CAN线回路(126)进行连接；

所述主ADV控制器(101)和前双通道压力控制模块(105)之间通过第二CAN线回路(128)进行连接；

所述备用ADV控制器(102)和后双通道压力控制模块(106)之间通过第三CAN线回路(129)进行连接；

所述前双通道压力控制模块(105)和后双通道压力控制模块(106)之间通过第四CAN线回路(130)相连接；

所述前左齿圈(121)同车轮一起旋转，前左轮速传感器(124)感应前左齿圈(121)的运动，将前左轮速信息通过硬线传递给前双通道压力控制模块(105)，前右轮速传感器(123)感应前右齿圈(122)的运动，将前右轮的轮速信息通过硬线传递给前双通道压力控制模块(105)；中左轮速传感器(119)、中右轮速传感器(117)、后左轮速传感器(120)、后右轮速传感器(118)分别感应中桥左齿圈(115)、中桥右齿圈(113)、后桥左齿圈(116)、后桥右齿圈(114)的运动，将中后桥的轮速信息通过硬线传递给后双通道压力控制模块(106)；

所述前桥左制动气室(108)通过前左气路(139)同前双通道压力控制模块(105)出气口相连；前右制动气室(107)通过前右气路(140)同前双通道压力控制模块(105)出气口相连；中桥左弹簧制动缸(109)、中桥右弹簧制动缸(110)、后桥左弹簧制动缸(111)、后桥右弹簧制动缸(112)分别通过中左气路(141)、后左气路(142)、中右气路(143)、后右气路(144)与后双通道压力控制模块(106)出气口相连，实现对车速、制动减速度的控制。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶商用车电控制动系统，其特征在于：

所述前、后双通道压力控制模块(105；106)内部均集成有一控制器芯片模块(201)，所述控制器芯片模块(201)上设置有两路独立CAN线，分别为CANA和CANB；CANA通过四针插接器A(203)与主ADV控制器(101)相连接，CANB用于前、后双通道压力控制模块之间通讯和供电，为内部CAN回路，通过四针插接器B(206)相连。

3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶商用车电控制动系统，其特征在于：

所述控制器芯片模块(201)上设置有四组独立的二针插接器WSSA(202)、二针插接器WSSB(204)、二针插接器WSSC(205)、二针插接器WSSD(207)，最多能够连接四个车轮的轮速传感器，其连接关系通过控制器芯片模块内置程序进行标定。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶商用车电控制动系统，其特征在于：

所述前、后双通道压力控制模块(105；106)上各设置有一进气口，其中后双通道压力控制模块(106)的进气口与后双通道压力控制模块供气回路B相连，作为第一回路的供气部分；前双通道压力控制模块(105)的进气口与前双通道压力控制模块供气回路A相连，作为第二回路的供气部分；

所述前、后双通道压力控制模块上设置有四个出气接口，通过制动气管路同车轮上的制动气室或者制动弹簧缸的行车制动腔相连；其中同侧两个出气口相通，若用于同时控制两轴四个车轮，则相通的两个出气口必须与两轴同侧制动气室或弹簧制动缸行车制动腔通过气管相连。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶商用车电控制动系统，其特征在于：

所述前、后双通道压力控制模块(105；106)中均集成有四组两位两通常闭电磁阀和两组加快行车制动响应的继动阀以及两组气压传感器；

所述四组两位两通常闭电磁阀均通过线路与控制器芯片模块(201)相连；

所述四组两位两通常闭电磁阀两两组合，作为两条气路的压力调节装置，通过对响应气路的压力调节实现对制动力大小的控制以及实现车轮的防抱死功能；

所述继动阀设置有上下两个压力控制腔，上腔与两组两位两通常闭电磁阀中一组的进气口和另一组的出气口相连，作为气路的压力控制回路部分；下腔一端与前、后双通道压力控制模块进气口相连，另一端与前、后双通道压力控制模块出气口相连，还有一个排气口与前、后双通道压力控制模块排气口相连，通入大气；

当所述继动阀上腔没有气压输入时，下腔的进气口与出气口不相通，下腔出气口与排气口相通；当上腔有气压输入时，下腔进气口与出气口相通，出气口输出的气压值与上腔输入的气压值成特定比例关系；

所述气压传感器连接于继动阀出气口与前、后双通道压力控制模块出气口之间的气管路上，通过电线路同控制芯片模块相连，时时反馈前、后双通道压力控制模块的输出压力值。