[发明专利]一种大型珠贝母捕捞机器人

说明书

技术领域

本发明涉及海产品捕捞设备技术领域，特别涉及一种大型珠贝母捕捞机器人。

背景技术

珠母贝打捞的时，通常需要打捞人员潜到水下去打捞，由于人员在水下不能长时间呆着，且在水下受到浮力的原因不能一次打捞多个珠贝母，因此急需一种可以自己在水下打捞珠贝母的机器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种大型珠贝母捕捞机器人，通过两个珠贝母抓取部分的第四步进电机带动第三齿轮进而带动珠贝母抓取部分移动，通过第五液压缸和第六液压缸伸缩来调整四个吸盘的位置，通过第三舵机、第四舵机和第五舵机来调整吸盘的角度使吸盘处于珠母贝上方，通过四个第九液压缸伸长带动四个吸盘吸住珠母贝，下一步通过三个第七液压缸和三个第八液压缸协同工作使三个第二连接杆夹住珠母贝；下一步通过珠贝母抓取部分将珠母贝放到珠贝母存放盒里面，实现了自动化抓取珠母贝，提高了抓取效率，有利抓取工作的进行。

本发明所使用的技术方案是：一种大型珠贝母捕捞机器人，包括底座、珠贝母装取部分、珠贝母储存部分、四个涡轮部分、两个珠贝母抓取部分，其特征在于：所述的珠贝母装取部分滑动安装在底座的椭圆形凹槽里，所述的两个第二齿条分别与两个第二齿轮相互啮合；所述的珠贝母储存部分的第一圆环凹槽滑动安装在三十个第二滚珠上；所述的圆弧齿条分别与两个第一齿轮相互啮合；所述的四个涡轮部分的四个第二圆环凹槽分别滑动安装在四组十五个第一滚珠上，所述的第二圆孔固定安装在第一舵机的电机轴上；所述的两个珠贝母抓取部分的四个滑块分别滑动安装在四个第一燕尾槽里，所述的两个第三齿轮分别与两个第一齿条相互啮合；

所述的底座包括底板、四个半圆形凹槽、四个第一圆环板、六十个第一滚珠、四个第一舵机、两个第一步进电机固定板、两个第一步进电机、两个第一齿轮、第二圆环板、三十个第二滚珠、椭圆形凹槽、两个半圆形挡板、两个挡板、两个第二步进电机、两个第二齿轮、两个第一液压缸、珠贝母顶块、第一液压缸顶板、四个第一舵机固定板、两个第一齿条、四个第一燕尾槽，所述的底板是一个带的有四个圆角的长方形板子，在其上面的四个角处各设有一个半圆形凹槽，在半圆形凹槽上面中间位置设有第一圆环板，在第一圆环板上面设有十五个呈圆周阵列的凹槽，所述的六十个第一滚珠均分成四组，每组十五个第一滚珠滚动安装在第一圆环板上面的十五个凹槽里；在底板下面的四个角处各设有一个第一舵机固定板，所述的四个第一舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在第一舵机固定板外侧，其电机轴穿过底板上面的圆孔；在底板上面中心设有椭圆形凹槽，在底板上面设有第二圆环板，其位置在椭圆形凹槽外侧；在第二圆环板上面设有三十个呈圆周阵列的凹槽，所述的三十个第二滚珠分别滚动安装在三十个凹槽里；在底板上面设有半圆形挡板，其位置在第二圆环板内侧；在底板上面设有两个挡板，其位置分别在椭圆形凹槽靠上的左右两侧；所述的两个第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在底板上面，其位置在椭圆形凹槽左右两侧靠下的位置；其电机轴分别与两个第二齿轮固定连接；所述的两个第一液压缸的缸体底部分别固定安装在底板上面的支撑板上，其位置在椭圆形凹槽靠下的左右两侧，其活塞杆端部分别与第一液压缸顶板前面固定连接，所述的第一液压缸后面固定安装在第一液压缸顶板前面；在底板上面设有两个第一步进电机固定板，其位置分别在第二圆环板前后两侧；所述的两个第一步进电机竖直向下放置，其侧面分别固定安装在两个第一步进电机固定板内侧面，其电机轴分别与两个第一齿轮固定连接；在底板下面设有四个第一燕尾槽，其均分成两组，其每组的位置分别在椭圆形凹槽前后两侧；在底板下面设有两个第一齿条，其位置分别在每组第一燕尾槽的左侧；

所述的珠贝母装取部分包括两个珠贝母装取部分底板、两个珠贝母装取部分侧板、两个第二齿条、两个第二液压缸、珠贝母存放盒、两个挡板、四个第三液压缸，所述的两个珠贝母装取部分侧板分别固定安装在两个珠贝母装取部分底板的左右两侧，在珠贝母装取部分侧板的左右两侧各设有一个第二齿条，所述的两个第二齿条分别与两个第二齿轮相互啮合；所述的两个第二液压缸的缸体底部固定安装在上面的珠贝母装取部分底板的下面，其活塞杆端部与珠贝母存放盒上面固定连接；所述的珠贝母存放盒滑动安装在两个珠贝母装取部分侧板中间，所述的四个第三液压缸的缸体底部分别固定安装在下面的珠贝母装取部分底板上面的四个角处，其活塞杆端部分与两个挡板下面固定连接；