[发明专利]一种安装机器人小车悬挂弹簧的工具和方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人小车悬挂弹簧的安装工具和方法，尤其涉及一种可一人操作进行安装悬挂弹簧的工具和方法。

背景技术

机器人小车具有类人的功能，如作业功能、感知功能、行走功能、以及完成各种动作，尤其是在高温、有毒、有害、危险、高负荷的环境中，机器人小车可以把人解放出来。

机器人小车的核心是控制系统、避障系统和移动系统，其中移动系统可以是轮式、步行式、履带式等，轮式移动机构具有结构简单、速度快等优点，在平面运动机器人中应用广泛，轮式移动机构包括单轮式、两轮式、三轮式、四轮式乃至更多轮式的类型。

由于机器人小车使用环境复杂，常常面对凸凹不平地面，为了维持机器人小车前进的稳定性，移动机构会通过悬挂弹簧等部件对地面造成的颠簸进行缓冲；另外，机器人小车的运动速度比较高，运行环境比较恶劣，车体贴近地面，路面灰尘容易进入车体，而机器人小车的内部有很多电器元件，进入的灰尘会影响其使用性能和寿命。因此需要设计一种能够防止灰尘等异物进入机器人小车内部的结构，使得机器人小车能达到基本的防尘要求。申请人在其他专利中提出了一种机器人小车防尘底盘，包括悬挂弹簧装置，如图1所示，机器人小车100的悬挂支架41上设置悬挂弹簧42，悬挂弹簧42的端部为弹簧压盖43和紧固螺母44，悬挂弹簧42和弹簧压盖43穿在弹簧拉杆45上，并用紧固螺母44固定。

该机器人小车在使用和维修过程中，都会需要拆卸、安装悬挂弹簧，但是，机器人小车的悬挂弹簧42受力比较大，弹簧拉杆45长度有限，而且悬挂弹簧42的初始预紧力比较大，没有特殊工具的情况下，需要一人手动压缩悬挂弹簧42，另一人旋进紧固螺母44，安装过程非常困难，甚至有时无法通过人工手动安装，而且很容易造成人员受伤。

因此，急需要一种能够便于操作的悬挂弹簧的安装方法和工具。

发明内容

针对目前机器人小车悬挂弹簧安装困难的问题，本发明提供了一种用于安装机器人小车悬挂弹簧的工具和方法。

本发明第一个方面是提供一种安装机器人小车悬挂弹簧的工具，包括筒形本体(或框型本体)和推动所述筒形本体的推动部件，筒形本体一端开口，另一端设有筒底，筒底设有第一穿孔。

本发明所述筒形或框型，也包括筒壁缺失至少1/3、至少1/2、至少2/3的情况，例如，筒壁仅保留一个弧形板，或筒壁仅保留两个或多个板相连形成的部分筒壁等。

在一种优选实施例中，所述筒形本体或框型本体开口端设有环，筒底与环之间通过完整的筒壁连接，或通过部分缺失的筒壁连接。或者，更优选地，所述开口端不设有所述环，所述部分缺失的筒壁的缺失部分与开口连接成一体。

在本发明第一个方面的优选实施例中，所述安装机器人小车悬挂弹簧的工具还包括辅助紧固件，所述辅助紧固件包括杆体，杆体能够穿过第一穿孔，使筒形本体沿所述杆体被推动；杆体末端设有紧固结构用于将所述杆体紧固到机器人小车悬挂弹簧装置上。

在本发明第一个方面的优选实施例中，所述杆体外表面的至少部分设有外螺纹，所述辅助螺母内螺纹与所述外螺纹啮合。

更优选地，所述杆体设置外螺纹的区域能够确保所述辅助螺母旋转直至本体压缩悬挂弹簧至预期位置或预期长度。

其中，所述紧固结构能够将辅助紧固件进行固定，例如固定到弹簧拉杆上。

在本发明第一个方面的优选实施例中，所述推动部件包括、并优选为辅助螺母，辅助螺母正反两面被第二穿孔贯通，第二穿孔能够与第一穿孔对齐。

在本发明第一个方面更优选实施例中，所述杆体依次穿过第二穿孔、第一穿孔后插入到筒形本体内。

更优选的，所述杆体外表面设有的螺纹与第二穿孔内表面设有的螺纹啮合。

在本发明第一个方面一种更优选实施例中，所述紧固结构可以是选自：螺纹结构、椭圆结构、弓形结构、多边形结构、横杆结构、夹紧结构、铆固结构中的任意一种或可用的几种的组合。

在本发明一种更优选实施例中，所述工具还包括用于固定悬挂弹簧的紧固螺母，所述紧固螺母能够使杆体穿过

在本发明第一个方面一种更优选实施例中，所述筒形本体侧壁设有窗口。

在本发明第一个方面更优选实施例中，所述工具还包括第一拧紧工具，更优选地，所述拧紧工具能够从所述窗口伸入进行操作，例如进行拧紧螺母的操作。

在本发明更优选实施例中，所述工具还包括第二拧紧工具，用于拧动辅助螺母。

本发明第二个方面是提供一种安装机器人小车悬挂弹簧的方法，包括：