[发明专利]一种末端执行器和末端轴组件、机器人及控制方法

权利要求书

1.一种末端执行器和末端轴组件，其特征在于，所述末端执行器和末端轴组件包括驱动单元、转换单元、末端轴、末端执行器和制动单元；

所述驱动单元连接所述转换单元，通过所述转换单元的转换分别驱动所述末端轴运动或所述末端执行器运动；

所述末端执行器可相对运动的连接所述末端轴，使得所述末端轴可带动所述末端执行器同步运动；

所述制动单元，用于当所述末端执行器在所述转换单元的驱动下运动时，制动所述末端轴，以使所述末端轴不跟随所述末端执行器运动；

所述转换单元包括连接部、末端执行器对接部、末端轴对接部和控制部；所述末端轴对接部包括相互配合的第一末端轴对接件和第二末端轴对接件；所述末端执行器对接部包括相互配合的第一末端执行器对接件和第二末端执行器对接件；

所述连接部分别连接所述驱动单元和所述第一末端轴对接件以及所述第一末端执行器对接件；

所述第二末端轴对接件连接所述末端轴；

所述第二末端执行器对接件连接所述末端执行器；

所述控制部，用于控制所述第一末端轴对接件和所述第二末端轴对接件对接或解除对接，以及控制所述第一末端执行器对接件和所述第二末端执行器对接件对接或解除对接。

2.根据权利要求1所述的末端执行器和末端轴组件，其特征在于，所述控制所述第一末端轴对接件和所述第二末端轴对接件对接或解除对接包括控制所述第一末端轴对接件和所述第二末端轴对接件沿彼此相对的第一相对方向可相对往返运动；以及

控制所述第一末端执行器对接件和所述第二末端执行器对接件对接或解除对接包括控制所述第一末端执行器对接件和所述第二末端执行器对接件沿彼此相对的第二相对方向可相对往返运动。

3.根据权利要求2所述的末端执行器和末端轴组件，其特征在于，所述驱动单元轴向固定设置，所述第二末端轴对接件和第二末端执行器对接件固定设置，所述第一末端轴对接件和第一末端执行器对接件分别沿第一方向和第二方向往返运动的设置；

所述连接部一端与所述第一末端轴对接件和所述第一末端执行器对接件固定连接，所述连接部的另一端与所述驱动单元可轴向相对运动的连接；或

所述连接部的一端与所述驱动单元固定连接，所述连接部的另一端与所述第一末端轴对接件和所述第一末端执行器对接件沿轴向可相对运动的连接；或

当所述第一末端轴对接件和所述第一末端执行器对接件中的一个通过另一个与所述连接部连接时，所述第一末端轴对接件和所述第一末端执行器对接件之间设置第三弹性件。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的末端执行器和末端轴组件，其特征在于，所述末端执行器对接部或末端轴对接部包括固定方式的对接结构或传动方式的对接结构。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的末端执行器和末端轴组件，其特征在于，所述控制部包括至少一个开关和/或至少一个弹性件。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的末端执行器和末端轴组件，其特征在于，所述控制部包括开关、弹性件、第一定位件和第二定位件；所述开关为电磁开关，所述电磁开关包括固定部和活动部；所述弹性件包括第一弹性件和第二弹性件；第一定位件包括第一侧和第二侧；

所述第一末端执行器对接件和所述第一侧间隔第一距离固定连接，所述第一弹性件设置在所述第一末端执行器对接件和所述第一侧之间形成第一预应力；所述第二末端执行器对接件和所述第二定位件间隔第二距离相对固定设置，所述第二弹性件设置在所述第二末端执行器对接件和第二定位件之间形成第二预应力，使得所述第一末端执行器对接件和所述第二末端执行器对接件形成固定方式的对接；

所述第一末端轴对接件设置在所述第一末端执行器对接件的对应所述第一定位件的同侧；

所述第二侧上设置所述活动部，所述活动部与所述固定部间隔第三距离设置，所述第三距离保证当所述活动部与所述固定部吸合，所述活动部带动所述第一末端轴对接件与所述第二末端轴对接件对接。

7.根据权利要求1-3任意一项所述的末端执行器和末端轴组件，其特征在于，所述连接部包括弹性联轴器。