[发明专利]用于清洁机器人的区块选择方法、装置及机器人

说明书

本发明公开了一种用于清洁机器人的区块选择方法、装置及机器人，方法包括：在所述清洁机器人沿当前有效区块的边界行走的过程中，判断所述清洁机器人的行走路径是否超出当前有效区块的边界；当判断结果为是时，将超出当前有效区块的边界的位置确定为越界位置，将包含所述越界位置的越界区块信息记录到预设的越界链表中；在当前有效区块清洁完毕后，从所述越界链表中获取一个越界区块信息，根据该越界区块信息中包含的越界位置判断该越界区块信息所对应的区块是否已清洁完毕；若否，将该越界区块信息所对应的区块选择为下一个有效区块。该方式能够避免区块被重复清洁，从而提高清洁效率，同时可以避免区块未清洁完毕，保证清洁质量。

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种用于清洁机器人的区块选择方法、装置及机器人。

背景技术

智能家电是将微处理器、传感器技术、网络通信技术引入传统家电设备而形成的，目前，越来越多的家电设备采用了智能控制技术，智能家电能够提高人们的生活质量，随着科技的不断发展以及人们的需求不断扩大，人们对于智能家电的智能性有了更高的要求。

清洁机器人是智能家电中一个典型的代表，它能够自动对地面进行清洁。但是，发明人在实现本发明的过程中发现：现有技术中的清洁机器人在清洁过程中往往按照随机路线进行清洁，缺乏规划性，由此导致清洁机器人的清洁效果不尽理想。即使有些清洁机器人能够将地图划分为区块，根据区块进行简单的路线规划，但是，往往会存在因区块被障碍物隔开或者清洁机器人被人为挪动而导致区块的局部区域被遗漏的情况，导致清洁效果差。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的用于清洁机器人的区块选择方法、装置及机器人。

根据本发明的一个方面，提供了用于清洁机器人的区块选择方法，包括：

在所述清洁机器人沿当前有效区块的边界行走的过程中，判断所述清洁机器人的行走路径是否超出当前有效区块的边界；

当判断结果为是时，将超出当前有效区块的边界的位置确定为越界位置，将包含所述越界位置的越界区块信息记录到预设的越界链表中；

在当前有效区块清洁完毕后，从所述越界链表中获取一个越界区块信息，根据该越界区块信息中包含的越界位置判断该越界区块信息所对应的区块是否已清洁完毕；

若否，将该越界区块信息所对应的区块选择为下一个有效区块。

可选地，若是，则将该越界区块信息从所述越界链表中删除，并从所述越界链表中获取该越界区块信息的下一个越界区块信息，根据该越界区块信息的下一个越界区块信息中包含的越界位置判断该越界区块信息的下一个越界区块信息所对应的区块是否已清洁完毕；

若否，将该越界区块信息的下一个越界区块信息所对应的区块选择为下一个有效区块。

可选地，所述选择为下一个有效区块的步骤之后，进一步包括：

将所述下一个有效区块作为新的当前有效区块，重复执行上述步骤。

可选地，所述方法执行之前，进一步包括步骤：

预先将所述清洁机器人对应的环境地图划分为多个区块；

将每个区块进一步划分为多个栅格，按照预设的赋值规则，分别为每个区块中的各个栅格赋值；

其中，相同区块中包含的各个栅格的数值相同，不同区块中包含的各个栅格的数值不同。

可选地，所述预设的赋值规则包括：

针对每个区块而言，与该区块相邻且位于该区块的第一方向的区块中的栅格数值与该区块中的栅格数值相差第一数值，与该区块相邻且位于该区块的第二方向的区块中的栅格数值与该区块中的栅格数值相差第二数值；