[发明专利]一种基于气动肌肉的交叉耦合仿生关节有效
| 申请号： | 201711144735.1 | 申请日： | 2017-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN107696024B | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | 姜飞龙;张海军;宋玉来;朱海滨;朱荷蕾;钱承;殷小亮;刘睿莹;陈晟;周丽;戴婷;沈剑英;杨立娜 | 申请（专利权）人： | 嘉兴学院 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/06;B25J9/14 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 314033 浙江省嘉兴市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 气动 肌肉 交叉 耦合 仿生 关节 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于气动肌肉的交叉耦合仿生关节，其特征在于，该仿生关节包括N层的气动肌肉组，N≥2，每层气动肌肉组均由上固定板、下固定板和可转动连接在上、下固定板之间的不少于三根的气动肌肉组成，各层气动肌肉组从下到上彼此套接连接，即第N层的气动肌肉组的下固定板位于第N-1层的气动肌肉组的上固定板和下固定板之间，且第N层的气动肌肉组的下固定板和第N-1组的气动肌肉组的上固定板之间通过支柱固定连接，第N层的气动肌肉组的气动肌肉的下端均穿过所述的第N-1组的气动肌肉组的上固定板可转动连接在第N层的气动肌肉组的下固定板上，相邻的气动肌肉组的气动肌肉与固定板的连接点交叉排布；
所述的气动肌肉组的上固定板为圆形，且沿周向均匀分布镂空结构，所述的气动肌肉穿过所述的镂空结构与上固定板可转动连接；
所述的气动肌肉均通过气动比例压力阀或者高速开关阀控制其内部的气压。
2.根据权利要求1所述的基于气动肌肉的交叉耦合仿生关节，其特征在于，所述的气动肌肉可替换为气缸、电缸或液压缸。
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