[发明专利]一种基于变焦立体视觉的三维全景图像生成方法

权利要求书

1.一种基于变焦立体视觉的三维全景图像生成方法，其特征在于包括下列步骤：

1)用单目变焦图像的采集装置(2)对目标物体(1)在两个不同焦距下进行图像采集，得到整体图像后，将第一焦距和第二焦距下采集的图像分别存储在存储装置(3)中，并从存储装置(3)中读取出这两幅图像；

2)对读取的第一焦距和第二焦距下的拍摄的两幅图像分别进行处理，并对两个焦距下的单目变焦图像的采集装置(2)进行标定，从而完成双焦单目图像的稀疏匹配；

3)对稀疏匹配结果进行误匹配去除，计算相机焦距实际缩放之比，然后对图像进行稠密匹配处理，生成稠密视差图；

4)对匹配好的目标体进行三维重建，最后确定目标物体(1)在图像中的位置以及获取准确的三维坐标，得到三维点云数据；

单目变焦图像的采集装置(2)从第一角度转换到第二角度，重复1)-4)，共得到两片三维点云；

5)将获取的两片三维点云数据进行精简处理，对精简后的两片三维点云数据进行ICP配准，最后进行三维点云拼接生成三维全景图像(8)。

2.根据权利要求1所述的一种基于变焦立体视觉的三维全景图像生成方法，其特征在于包括下列步骤：

所述的步骤3)中，进行对稀疏匹配结果进行误匹配去除，采用的是基于SIFT特征属性去除误匹配，然后基于极线距离去除误匹配。

3.根据权利要求1所述的一种基于变焦立体视觉的三维全景图像生成方法，其特征在于包括下列步骤：第一角度的第一焦距与第二角度的第一焦距相同；

第一角度的第二焦距与第二角度的第二焦距相同；

第一焦距为短焦距，第二焦距为长焦距；

第一角度的第一焦距拍摄的图像和第二角度的第一焦距的图像有四分之一到二分之一的重叠。

4.根据权利要求3所述的一种基于变焦立体视觉的三维全景图像生成方法，其特征在于包括下列步骤：有四分之一的重叠。

5.根据权利要求3所述的一种基于变焦立体视觉的三维全景图像生成方法，其特征在于包括下列步骤：有二分之一的重叠。

6.根据权利要求3所述的一种基于变焦立体视觉的三维全景图像生成方法，其特征在于包括下列步骤：有三分之一的重叠。