[发明专利]一种有轨电车自动驾驶系统

权利要求书

1.一种有轨电车自动驾驶系统，其特征在于，包括：中心控制系统、轨旁信号系统、车载系统和通信系统；

所述中心控制系统包括中心运营调度系统，所述中心运营调度系统用于列车管理和信息转发；

所述车载系统与所述中心运营调度系统通过所述通信系统进行通信连接；

所述轨旁信号系统与所述中心运营调度系统通过所述通信系统进行通信连接；

所述车载系统包括环境感知装置，所述环境感知装置实时采集列车周围的环境状态信息。

2.根据权利要求1所述的有轨电车自动驾驶系统，其特征在于，所述车载系统还包括安全防护装置，所述安全防护装置接收所述环境状态信息。

3.根据权利要求1或2所述的有轨电车自动驾驶系统，其特征在于，

所述车载系统还包括列车定位装置，所述列车定位装置用于获取和校准列车的速度信息和运行方向信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的有轨电车自动驾驶系统，其特征在于，

所述车载系统还包括车车通信装置，所述车车通信装置用于列车与前方列车通信。

5.根据权利要求1-4任一项所述的有轨电车自动驾驶系统，其特征在于，

所述轨旁信号系统包括目标控制器和路口安全区域控制器(601)；

所述车载系统向所述目标控制器或所述路口安全区域控制器(601)申请对运行前方的轨旁设备的使用，所述目标控制器或所述路口安全区域控制器(601)接收所述申请，将所述轨旁设备转换到列车请求的状态，完成进路锁闭或路口安全区域防护，并将申请响应状态返回给所述车载系统。

6.根据权利要求1-5任一项所述的有轨电车自动驾驶系统，其特征在于，

所述车载系统接收到所述目标控制器或所述路口安全区域控制器(601)的所述申请响应状态，取得运行前方轨旁设备的使用权。

7.根据权利要求6所述的有轨电车自动驾驶系统，其特征在于，所述车载系统还包括移动授权装置；所述移动授权装置根据所述车载系统接收自所述中心运营调度系统的列车运行方向上的轨旁设备信息和前车状态信息，计算出列车移动授权范围；所述车载系统的自动防护装置根据所述列车移动授权范围防护列车向前运行。

8.根据权利要求7所述的有轨电车自动驾驶系统，其特征在于，所述车载系统根据轨旁设备信息和在线列车信息，判断列车运行前方的移动授权范围内是否有其他列车；

1)若列车运行前方移动授权范围内无列车，则列车不与前车建立通信；

2)若列车运行前方移动授权范围内有列车，则列车与前车建立通信，获取前车实时位置信息，与从所述中心运营调度系统获取的在线列车信息进行比对修正，并根据前车实时位置信息和速度信息计算更新列车移动授权范围；

3)若列车运行前方移动授权范围内有列车，且列车与前车已建立通信，随着列车运行，前车超出本车移动授权范围区域，列车运行前方移动授权范围内无列车，则列车断开与前车通信；

4)若列车运行前方移动授权范围内无列车，随着列车运行，前车进入本车移动授权范围内，列车与前车建立通信，从前车获取实时位置信息，与从中心运营调度系统获取的在线列车信息进行比对修正，并根据前车实时位置信息和速度信息计算更新列车移动授权范围。

9.根据权利要求1-8任一项所述的有轨电车自动驾驶系统，其特征在于，

所述路口安全区域控制器(601)接收依次安装在平面交叉路口的列车进入方向的列车位置地面检测装置(101,102,103)的第一地面检测装置(101)和第二地面检测装置(102)发送的信息；

所述信息为第一地面检测装置(101)接收的列车特征信息和优先通过请求信息，以及第二地面检测装置(102)接收的列车特征信息和列车接近路口的状态信息。

10.根据权利要求9所述有轨电车自动驾驶系统，其特征在于，

所述路口安全区域控制器(601)接收安装在平面交叉路口的列车离去方向的列车位置地面检测装置(101,102,103)的第三地面检测装置(103)发送的有轨电车是否已经完全离开平面交叉路口的检测确认信息。