[发明专利]一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手

说明书

技术领域

本发明是一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手，属于机械手领域。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！可为机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。

种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

现有技术使用时，容易因为机械手机座的配重块和其工作时所需的固定状态，导致机械手的移动装配较为不便，需要进行大量的固定安装的拆装，造成不便。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手，以解决现有技术使用时，容易因为机械手机座的配重块和其工作时所需的固定状态，导致机械手的移动装配较为不便，需要进行大量的固定安装的拆装，造成不便的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手，其结构包括第一机械臂、夹爪装配头、夹爪、第一泵杆、第二机械臂、第二泵杆、第三机械臂、第三泵杆、泵杆装配板、机械臂装配头、配重块、机械臂旋转座、机座，所述机座顶端前侧扣接有机械臂旋转座，所述机械臂旋转座为圆柱体，顶端垂直焊接有机械臂装配头，所述机械臂装配头为H形，后端下侧锁接有配重块，上侧2脚之间中部焊接有泵杆装配板，上侧2脚之间上侧扣接有第三机械臂的一端，所述第三机械臂前端中部通过第三泵杆与泵杆装配板顶端前侧扣接，顶端与第二机械臂锁接，所述第二机械臂后端通过第二泵杆与第三机械臂后端中部扣接，前端锁接有第一机械臂，顶端中部通过第一泵杆与第一机械臂扣接，前端锁接有夹爪装配头，所述夹爪装配头前端镶嵌扣接有夹爪，所述机座包括移动轮、移动轮轴、移动装配板、升降仓、机座主体、第一齿轮、调节控制头、螺杆提升槽、电机、电机轴杆、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、移动滑槽、卡板滑槽、轴承、螺杆、卡板，所述机座主体底端一体化镶嵌设有升降仓，通过升降仓与移动装配板间隙配合，顶端右侧锁接有电机，所述电机底端中部扣接有电机轴杆，所述电机轴杆为圆柱体，与第二齿轮、第三齿轮中部贯穿扣接，所述第二齿轮设于电机轴杆中部，所述第三齿轮设于电机轴杆底部，底端与第四齿轮啮合，所述移动轮轴设有3根，前后两端均锁接有移动轮，由左至右一字排列，由前至后均匀贯穿设于移动装配板上，所述第四齿轮套接于最右侧移动轮轴上，所述移动滑槽一体化设于移动装配板顶端右侧，所述卡板滑槽与移动装配板为一体化结构，设于移动滑槽前后两端下侧，所述卡板前后两端与卡板滑槽镶嵌扣接，顶端焊接有轴承，中部镶嵌锁接有螺杆底端，所述轴承设有2个，分别设于螺杆上下两端，所述螺杆由下而上贯穿分别贯穿有下侧轴承、第一齿轮、上侧轴承后与调节控制头镶嵌扣接，所述调节控制头底端中部镶嵌胶接有轴承，底端与机座主体扣接。

进一步的，所述夹爪设有2个。

进一步的，所述第一泵杆为圆柱体。

进一步的，所述第三机械臂设于泵杆装配板上侧。

进一步的，所述配重块设于机械臂旋转座上方后侧。

有益效果