[发明专利]一种数控机床的上下料机械手

说明书

技术领域

本发明属于工厂制造业技术领域，尤其涉及一种数控机床的上下料机械手。

背景技术

目前，随着科学技术的发展，机械手也逐渐普及在一些大中型工厂，用于 搬运货料，一定程度上节省了人力。但现有的机械手比较笨重，反应较迟缓， 功能比较单一，只能单纯进行上下料或搬运料，不能很好的结合。

综上所述，现有技术存在的问题是：现有的机械手比较笨重，反应较迟缓， 功能比较单一，只能单纯进行上下料或搬运料，不能很好的结合。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种数控机床的上下料机械手。

本发明是这样实现的，一种数控机床的上下料机械手，底座；

所述底座上方安装有传送带，所述底座前方销接有控制板；

所述控制板时频重叠MASK的信号模型表示为：

其中，N为时频重叠信号的信号分量个数，n(t)是加性高斯白噪声，s_i(t)为 时频重叠信号的信号分量，其表示为式 中A_i表示信号分量的幅度，a_i(m)表示信号分量的码元符号，p(t)表示成型滤波 函数，T_i表示信号分量的码元周期，f_ci表示信号分量的载波频率，表示信号 分量的相位；MASK信号的循环双谱的对角切片谱表示为：

其中，y(t)表示MASK信号，α是y(t)的循环频率，f_c表示信号的载波频率，T是信号的码元周期，k为整数，C_a,3表示随机序列a的三阶累积量， δ()是冲激函数，P(f)是成型脉冲函数，表达式为：

对循环双谱的对角切片谱取f＝0截面得到：

对于MASK信号，其循环双谱的对角切片谱的f＝0截面，在处存在峰值， 并携有信号的载频信息；由于循环双谱的对角切片谱满足线性叠加性，则时频 重叠MASK信号循环双谱的对角切片谱的表达式为：

其中，是常数，与第i个信号分量的调制方式有关，T_i是第i个信号分量的 码元周期；

所述控制板计算数字调制信号的分数低阶模糊函数按以下步骤进行：

接收信号y(t)表示为：

y(t)＝x(t)+n(t)

其中，x(t)为数字调制信号，n(t)为服从标准SαS分布的脉冲噪声。针对 MASK和MPSK调制，x(t)的解析形式表示为：

其中，N为采样点数，a_n为发送的信息符号，在MASK信号中， a_n＝0，1，2，…，M-1，M为调制阶数，在MPSK信号中，a_n＝e^j2πε/M，ε＝0,1,2,…,M-1， g(t)表示矩形成型脉冲，T_b表示符号周期，f_c表示载波频率，载波初始相位是 在[0,2π]内均匀分布的随机数。针对MFSK调制,x(t)的解析形式表示为：

其中，f_m为第m个载频的偏移量，若MFSK信号载频偏移为Δf，则 f_m＝-(M-1)Δf,-(M-3)Δf,…,(M-3)Δf,(M-1)Δf，载波初始相位是在[0,2π]内均匀 分布的随机数；

所述控制板对于干扰信号和参照信号各自包含若干干扰特征矢量的多模情 况，此时的干扰状态S(V_I，V_S)，如下计算：

其中S[V_I，V_S]_M×N被称为干扰状态矩阵，矩阵中的每个元素表示V_I中 的第k个特征矢量和V_S中的第l个特征矢量的干扰状态，只有两个特征矢量集合 中每个元素都不干扰时，S(V_I，V_S)＝0干扰信号才不对参照信号形成干扰；反之， S(V_I，V_S)＞0，此时干扰信号将对参照信号形成干扰；

所述控制板的数据包劫持转发机制的具体步骤如下：

步骤一，MAP节点收到单播数据包后，提取处数据包的源mac地址，然后查 询本地转换表判断源mac地址是否在表中，在本地转换表中，则说明是本节点连 接的客户端发送的数据包，进入步骤二；否则，节点只是转发该数据包，不进 行处理；