[发明专利]自适应内筒夹持机械手

权利要求书

1.一种自适应内筒夹持机械手，其特征在于：包括底盘，所述底板的中心设有与其旋转配合的转轴，所述转轴上套装设有与其同步转动且位于所述底盘上方的控制盘，所述控制盘与所述底盘之间环形均布设有至少三个夹持单元；

所述夹持单元包括固定安装在所述底盘上的径向滑座，所述径向滑座上设有与其滑动配合的滑轨，所述滑轨上固定安装设有连接块，所述连接块径向向内的一端设有滑轴，所述连接块径向向外的一端设有夹持头，所述滑轴的轴线与所述转轴的轴线平行，所述控制盘上与所述滑轴一一对应设有行程槽，所述滑轴延伸伸入所述行程槽内并与所述行程槽配合；

所述行程槽的中心线距离所述转轴的轴线之间的距离y满足：

y=aθ+b

其中，b为所述行程槽的中心线距离所述转轴轴线的最短距离；

θ为行程槽的中心线上任一点相对于转轴轴线的径向方向与行程槽的中心线距离所述转轴轴线最近的一点相对于转轴轴线的径向方向之间的夹角；

a为系数，表示控制盘转动单位角度时，滑轴轴线距离所述转轴轴线之间的距离的增加值。

2.根据权利要求1所述的自适应内筒夹持机械手，其特征在于：所述夹持头可拆卸地安装在所述连接块上。

3.根据权利要求2所述的自适应内筒夹持机械手，其特征在于：所述滑轴可拆卸地安装在所述连接块上。

4.根据权利要求1所述的自适应内筒夹持机械手，其特征在于：所述夹持头采用橡胶制成。

5.根据权利要求4所述的自适应内筒夹持机械手，其特征在于：所述夹持头径向向外的一端端面为径向向外凸出的圆弧面。

6.根据权利要求1所述的自适应内筒夹持机械手，其特征在于：所述滑轴上套装设有与所述行程槽滚动配合的轴承。

7.根据权利要求1-6任一项所述的自适应内筒夹持机械手，其特征在于：还包括用于驱动所述转轴转动的旋转驱动机构。

8.根据权利要求7所述的自适应内筒夹持机械手，其特征在于：所述旋转驱动机构包括固定安装在所述底盘的底面上的驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆轴线与所述转轴的轴线空间垂直，且所述驱动气缸的活塞杆上连接设有安装块，所述安装块上设有齿条，所述转轴上套装设有于所述齿条啮合的齿轮。

9.根据权利要求8所述的自适应内筒夹持机械手，其特征在于：所述底盘的底面上设有与所述驱动气缸的轴线平行的驱动滑轨，所述安装块上设有与所述驱动滑轨滑动配合的驱动滑块。