[发明专利]一种可进行多自由度调节的托盘机构

权利要求书

1.一种可进行多自由度调节的托盘机构，其特征在于：包括滚动油缸(3)、转动油缸(5)、行走支架(6)、油缸安装架(7)、俯仰油缸(8)、中心轴(13)、推力轴承(14)、轴承钢球(15)、车轮安装板(16)、外圈(17)、内圈(18)、纵移油缸(20)以及安装板(22)；

所述外圈(17)与内圈(18)位于同一水平面内，内圈(18)安装于外圈(17)中；外圈(17)与内圈(18)的之间安装有多个轴承钢球(15)；油缸安装架(7)设置于中心轴(13)的外侧，经过推力轴承(14)与中心轴(13)横向连接，并且可绕中心轴(13)转动；

所述滚动油缸(3)安装于油缸安装架(7)上，其输出端与内圈(18)的边缘连接，并且滚动油缸(3)的输出端伸缩方向与外圈(17)的纵向中心轴垂直；

所述安装板(22)与车轮安装板(16)固定连接，车轮安装板(16)设置于行走支架(6)上，中心轴(13)的底部固定于安装板(22)，转动油缸(5)固定于安装板(22)上，转动油缸(5)的输出端与油缸安装架(7)的底侧边缘连接；

所述俯仰油缸(8)安装于油缸安装架(7)上，其输出端与内圈(18)的边缘连接，并且俯仰油缸(8)的输出端伸缩方向与外圈(17)的横向中心轴垂直；纵移油缸(20)安装于行走支架(6)上，其输出端与油缸安装架(7)的底部相连接，并且纵移油缸(20)的输出端伸缩方向与行走支架(6)平行；使用时，外挂物固定于外圈(17)上。

2.如权利要求1所述的可进行多自由度调节的托盘机构，其特征在于：还包括车轮安装板(16)以及滚轮滚针轴承(21)，所述中心轴(13)安装于车轮安装板(16)上，滚轮滚针轴承(21)的轴承端安装于行走支架(6)上，车轮安装板(16)与滚轮滚针轴承(21)的固定端连接。

3.如权利要求1所述的可进行多自由度调节的托盘机构，其特征在于：所述外圈(17)上还设置有安装螺栓(2)，安装螺栓(2)为4个，分别设置于外圈(17)的四角上。

4.如权利要求1所述的可进行多自由度调节的托盘机构，其特征在于：所述内圈(18)内还设有一个万向节(19)，万向节(19)内沿，每一个安装螺栓(2)上还设置有一个快速锁销(201)。

5.如权利要求4所述的可进行多自由度调节的托盘机构，其特征在于：所述快速锁销(201)为凸台结构，中间设有通孔，使用时插入安装螺栓(2)中。

6.如权利要求4-5所述的可进行多自由度调节的托盘机构，其特征在于：所述快速锁销(201)的外部还安装有保护盖(4)。

7.如权利要求1所述的可进行多自由度调节的托盘机构，其特征在于：还包括一个万向节(19)，万向节(19)安装于内圈(18)内，并与中心轴(13)连接；万向节(19)内设置有横向内销轴(9)与纵向内销轴(12)，横向内销轴(9)与纵向内销轴(12)平行内圈(17)布置，横向内销轴(9)与纵向内销轴(12)的一端进入内圈(17)中，将万向节(19)与内圈(18)连接为一体，并且横向内销轴(9)与纵向内销轴(12)的轴心线交点与内圈(18)的圆心重合。

8.如权利要求7所述的可进行多自由度调节的托盘机构，其特征在于：所述内圈(18)内还设有横向外销轴(10)和纵向外销轴(11)，横向外销轴(10)和纵向外销轴(11)平行外圈(17)布置，横向外销轴(10)与纵向外销轴(11)的一端进入外圈(17)中，将内圈(18)与外圈(17)连为一体，并且横向外销轴(10)与纵向外销轴(11) 的轴心线交点与内圈(18)的圆心重合。

9.如权利要求1所述的可进行多自由度调节的托盘机构，其特征在于：所述滚动油缸(3)为两个，在油缸安装架(7)上对称布置；俯仰油缸(8)也为两个，对称布置于油缸安装架(7)上；所述转动油缸(5)为两个，安装板(22)伸出行走支架(6)的外侧，两个转动油缸(5)对称布置于安装板(22)伸出行走支架(6)的两端。

10.如权利要求1所述的可进行多自由度调节的托盘机构，其特征在于：还包括一个快速插销(1)，快速插销(1)从外侧插入外圈(17)内，并延伸至内圈(18)中，需要进行内圈(18)和外圈(17)的相对旋转时，取出快速插销(1) 。