[发明专利]智能无人蜂蜜采收机及其控制方法

说明书

本发明涉及一种智能无人蜂蜜采收机及其控制方法，包括底座（1），所述的底座（1）下方设置有通过控制器（14）控制的行走轮，所述的底座（1）上设置有滑轨（2），所述的滑轨（2）上通过与滑轨（2）相配的滑块I（3）滑接有可沿滑轨（2）滑动的竖直立杆（4），所述的竖直立杆（4）上通过滑块II滑接有可沿竖直立杆（4）滑动的支撑架（8），所述的支撑架（8）上安装有用于抓取蜜脾（29）的机械爪（6）；所述的底座（1）上在机械爪（6）的行程范围内固定有提取箱（5）。本发明可完成智能全自动蜂蜜采收的过程，有利于改善蜂农工作环境，提高蜂蜜采收效率。

技术领域

本发明涉及农业器械技术领域，具体涉及一种智能无人蜂蜜采收机及其控制方法。

背景技术

蜂蜜营养价值丰富，具有滋阴润燥、补虚润肺、解毒、调和诸药的作用，且味道甘甜，老少皆宜，被广大人民群众所喜爱。然而，蜂蜜采收过程却十分繁琐复杂，需要耗费大量的人力物力，随着劳动力价格的不断提高，蜂蜜采收成本也日益增高。而且蜜蜂是一种具有强攻击性的昆虫，蜂农采收蜂蜜时往往会受到一定程度内的螫伤，蜂农工作环境急需改善。

现有技术中，大多集中在简化蜂蜜的取用步骤，提高蜂蜜取用效率，以及改进蜂蜜从蜜脾中提取效率等方面，然而这些技术实现之后依旧需要人工在蜂箱中提取出蜜脾，人工提取蜜脾的方式无法避免上述缺点。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种智能无人蜂蜜采收机及其控制方法，完成智能全自动蜂蜜采收的过程，有利于改善蜂农工作环境，提高蜂蜜采收效率。

本发明是通过如下技术方案实现的：

提供一种智能无人蜂蜜采收机，包括底座，所述的底座下方设置有通过控制器控制的行走轮，所述的底座上设置有滑轨，所述的滑轨上通过与滑轨相配的滑块I滑接有可沿滑轨滑动的竖直立杆，所述的竖直立杆上通过滑块II滑接有可沿竖直立杆滑动的支撑架，所述的支撑架上安装有用于抓取蜜脾的机械爪；所述的底座上在机械爪的形程范围内固定有提取箱。

固定在支撑架上的机械爪对蜜脾进行提取，通过滑块I调节竖直立杆在滑轨上的前后位置及滑块II调节支撑架在竖直立杆上的上下位置，实现机械爪的水平及竖直方向调整，提取的蜜脾可置于提取箱内离心分离，得到蜂蜜。

进一步的，所述的提取箱内设置有可旋转且用于存放蜜脾的内框，所述的内框包括位于提取箱中心且由离心电机驱动的旋转轴，所述的旋转轴上放射排列有旋转框；所述的提取箱底部通过连接管连接有存放箱，所述的连接管上安装有用于将蜂蜜引入存放箱的直流泵。

蜜脾放入到内框中，经电机驱动旋转轴带动内框及蜜脾旋转离心，将得到的蜂蜜通过直流泵吸入到存放箱内贮存。

更进一步的，所述的旋转框为铁质方形框架且旋转框与旋转轴相对的一侧的中部铰接有一端可旋转的磁性横块，所述的提取箱内壁垂直固定有与磁性横块的中点处相接触的勾块。

磁性横块在旋转轴不工作时，与旋转框侧壁吸合，使得旋转框打开，便于放置蜜脾；当旋转轴旋转时，旋转框上的磁性横块在旋转经过提取箱内壁的勾块时，会被勾块拨动从而挡住蜜脾从旋转框内甩出。

进一步的，所述的行走机构包括行走轮，所述的行走轮之间安装有用于控制转向的差速器，所述的行走轮的驱动电机与固定在底座上的控制器电连接，所述的控制器通过WIFI与上位机通信。

行走轮通过差速器调节可以实现转向平稳，利用控制器控制电机带动行走轮运动，保证行程的准确性，便于调节底盘位置，方便机械爪进行蜜脾提取。

更进一步的，所述的底座正前方固定有与控制器电连接的超声波传感器。

超声波传感器用于探测底盘与蜂箱的距离，并传递给控制器，便于控制器控制行走轮运动到距离蜂箱合适位置，方便机械爪的提取工作。