[发明专利]同步车辆转向

说明书

通过以下步骤可以同步车辆转向：第一，将转向齿轮从锁定至锁定转动以确定转向齿轮中点，第二，将方向盘从锁定至锁定转动以确定方向盘中点，第三，基于转向齿轮中点和方向盘中点来同步转向齿轮和方向盘，以及第四，基于已同步的转向齿轮和方向盘驾驶车辆；其中，在将转向齿轮从锁定至锁定转动之前和在将方向盘从锁定至锁定转动之前，将转向齿轮与车辆的方向盘机械地分离。

技术领域

本发明涉及一种同步车辆转向，并且更具体地涉及一种同步车辆转向的方法、系统、设备以及车辆。

背景技术

车辆可以被配备为以自主驾驶和乘员驾驶模式操作。在任一模式中，包括在车辆中的一个或多个计算装置可以通过将命令发送到控制器以控制推进扭矩、制动扭矩以及转向来至少部分地驾驶车辆。当车辆处于自主驾驶模式时，包括在车辆中的计算装置可以在计算装置驾驶车辆时使方向盘与转向齿轮分离，以防止当计算装置使转向齿轮旋转时方向盘的不期望的旋转。方向盘和转向齿轮可以配备为在分离时各自保持真实或绝对角位置，以在从自主模式改变为乘员驾驶模式时允许方向盘和转向齿轮的适当重新连接。

便宜的部件可被校准以提供用于使方向盘和转向齿轮同步的真实或绝对的角位置，但是在没有附加的硬件和软件的情况下，便宜的部件在功率损耗期间不保留校准信息。这意味着当使方向盘与转向齿轮分离时，如果失去动力(例如通过断开电池或废弃电池等)，则便宜的部件可能会失去其校准信息，因此不能将真实或绝对的角位置输出至计算装置来同步方向盘和转向齿轮角位置以准备用于乘员驾驶模式。

发明内容

根据本发明，提供一种设备，包括：

处理器；

存储器，该存储器存储可由处理器执行以进行以下操作的指令：

将转向齿轮从锁定至锁定转动以确定转向齿轮中点；

将方向盘从锁定至锁定转动以确定方向盘中点；

基于转向齿轮中点和方向盘中点来同步转向齿轮和方向盘；以及

基于已同步的转向齿轮和方向盘驾驶车辆；

其中，在将转向齿轮从锁定至锁定转动之前和在将方向盘从锁定至锁定转动之前，将转向齿轮与车辆的方向盘机械地分离。

根据本发明的一个实施例，由离合器执行机械分离。

根据本发明的一个实施例，由主动转向系统电子地执行机械分离。

根据本发明的一个实施例，使转向齿轮与方向盘同步包括将转向齿轮和方向盘中的一个重新定位为与另一个对齐。

根据本发明的一个实施例，还包括：

将方向盘从右锁定转动到左锁定并且取相对角传感器的测量结果的平均值以确定方向盘中点。

根据本发明的一个实施例，还包括：

将转向齿轮从右锁定转动到左锁定并且取相对角传感器的测量结果的平均值以确定转向齿轮中点。

根据本发明的一个实施例，还包括：

通过对转向齿轮进行断电、维修转向齿轮或重新设置转向齿轮和方向盘，使转向齿轮和方向盘失去同步。

根据本发明，提供一种方法，包括：

将转向齿轮从锁定至锁定转动以确定转向齿轮中点；

将方向盘从锁定至锁定转动以确定方向盘中点；

基于转向齿轮中点和方向盘中点来同步转向齿轮和方向盘；以及

基于已同步的转向齿轮和方向盘驾驶车辆；