[发明专利]飞行装置及基于其的物料喷射控制方法、装置、系统

说明书

本发明提供一种基于飞行装置的物料喷射控制方法、系统、装置、飞行装置及计算机可读介质，所述系统包括：控制器，与控制器连接的动力装置、物料箱及气力输送器；其中，所述动力装置与所述气力输送器连通且所述动力装置输出压缩气体至所述气力输送器，使得所述气力输送器能够吸入物料并将物料喷射出；所述物料箱与所述气力输送器连通，用于排放物料至气力输送器；本方案中，所述控制器用于所述控制排料器排料、控制所述动力装置向所述气力输送器通入压缩气体的时长或间隔，使物料获得物料喷射的初速度，然后准确地喷射到目标区域，实现对播撒物料的精准调节以提高物料均匀度，从而进一步提高产量。

技术领域

本发明涉及农业技术领域，更具体地，涉及一种基于飞行装置的物料喷射控制方法、装置、系统及飞行装置。

背景技术

由于我国地形复杂，山地和丘陵地区耕地面积较大，地面机械难以开展播种作业，因此目前这些地区仍大部分采用人工撒播的方式进行播种。随着无人机飞行技术逐渐成熟，无人机的应用逐渐拓展到农业技术领域。农用无人机体积小，起降灵活，且飞行不受田间地形影响，作业效率高，因此适合于田间播种作业。

但是在现有的无人机播种装置中，大部分都是简单地将种子抛洒出去，缺乏完善的播种控制系统，不能根据播种要求和农田地形对播种量进行实时精准调节，导致播种不均匀，产量降低。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种简单高效且可精确调节播种量和播种间隔的基于飞行装置的物料喷射控制方法、装置及飞行装置，其可在对物料进行加速使其获得初速度并以该初速度喷射到目标区域，实现精确播种的目的。

第一方面，提供一种基于飞行装置的物料喷射控制系统，包括：控制器，分别与控制器连接的动力装置、物料箱及气力输送器；

所述动力装置与所述气力输送器连通且所述动力装置输出压缩气体至所述气力输送器，使得所述气力输送器能够吸入物料并将物料喷射出；

所述物料箱与所述气力输送器连通，用于排放物料至气力输送器；

所述控制器用于所述控制排料器排料、控制所述动力装置向所述气力输送器通入压缩气体的时长或间隔。

优选地，所述动力装置与所述气力输送器之间还设有进气控制装置，且所述进气控制装置与所述控制器连接，用于控制所述动力装置向所述气力输送器通入压缩气体的时长或间隔，所述动力装置为空压机。

优选地，所述物料箱与所述气力输送器之间还设有排料器，且所述排料器与所述控制器连接，用于将物料逐一排入所述气力输送器。

优选地，所述系统设置有若干个进气控制装置及若干个气力输送器，所述进气控制装置与所述气力输送器一一对应。

优选地，还包括伺服控制器，所述伺服控制器与所述控制器、气力输送器连接，用于调整气力输送器的方向或位置。

优选地，还包括与控制器通信连接的风向风速检测装置，用于检测飞行装置飞行中受到的环境风的风速和风向。

第二方面，本发明提供一种基于飞行装置的物料喷射控制方法，包括：

基于播种工作参数、飞行装置当前飞行参数及环境参数，确定物料喷射的初速度；

根据所述物料喷射的初速度确定通气时长；

根据所述通气时长控制压缩气体进入气力输送器，使得所述气力输送器能够将物料以所述物料喷射的初速度向目标区域喷出。

优选地，所述播种工作参数包括垄间距或种穴间距或物料水平飞行距离；所述飞行装置当前飞行参数包括：飞行高度或飞行速度或飞行装置姿态变化量或飞行装置飞行姿态变化方向。

优选地，所述基于播种工作参数、飞行装置当前飞行参数及环境参数，确定物料喷射的初速度的步骤中，包括：