[发明专利]一种基于机器人的控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种基于机器人的控制方法，其特征在于，包括：

于检测到目标位置处于非正常状态时控制终端设备工作于第一预定模式，并移动至当前所在平面的第一极限位置以获取所述第一极限位置相对于水平面的第一垂直距离；

控制终端设备工作于第二预定模式，获取终端设备于当前状态下至水平面的第二垂直距离；

根据所述第一垂直距离、所述第二垂直距离形成相对距离；

获取所述目标位置的水平位移间距，根据所述相对距离、所述水平位移间距形成一控制信号输出。

2.根据权利要求1所述的基于机器人的控制方法，其特征在于，其中，所述终端设备至少包括第一采集器、第二采集器，所述第一采集器安装于第一预定位置，所述第二采集器安装于第二预定位置。

3.根据权利要求2所述的基于机器人的控制方法，其特征在于，于检测到目标位置处于非正常状态时控制终端设备工作于第一预定模式，并移动至当前所在平面的第一极限位置以获取所述第一极限位置相对于水平面的第一垂直距离；

于检测到所述目标位置处于非正常状态下，通过第一采集器或第二采集器获取当前所在平面的第一极限位置数据，控制所述终端设备移动以使所述第一采集器或所述第二采集器位于与所述第一极限位置数据匹配的位置；

获取所述极限位置相对于水平面的第一垂直距离。

4.根据权利要求3所述的基于机器人的控制方法，其特征在于，控制终端设备工作于第二预定模式，获取终端设备于当前状态下至水平面的第二垂直距离具体包括：

控制所述终端设备获取第二极限位置，根据第二极限位置数据获取第一采集器或第二采集器至所述水平面的相对垂直距离；

获取第一采集器或第二采集器当前的运动夹角，根据所述运动夹角、所述相对垂直距离计算形成第二垂直距离。

5.根据权利要求3所述的基于机器人的控制方法，其特征在于，其中，获取所述目标位置的水平位移间距具体包括：

分别获取移动终端第二预定位置至第一极限位置的第一长度距离、至第二极限位置之间的第二长度距离；以及第一长度距离、第二长度距离之间的第二夹角；

根据所述第一长度距离、第二长度距离和所述第二夹角计算形成所述水平位置间距。

6.一种基于机器人的控制系统，其特征在于，包括：

检测单元，用以于检测到目标位置处于非正常状态时控制终端设备工作于第一预定模式，并移动至当前所在平面的第一极限位置以获取所述第一极限位置相对于水平面的第一垂直距离；或者，

控制终端设备工作于第二预定模式，获取终端设备于当前状态下至水平面的第二垂直距离；

计算单元，用以根据所述第一垂直距离、所述第二垂直距离形成相对距离；

控制单元，用以获取所述目标位置的水平位移间距，根据所述相对距离、所述水平位移间距形成一控制信号输出。

7.根据权利要求6所述的基于机器人的控制系统，其特征在于，其中，所述终端设备至少包括第一采集器、第二采集器，所述第一采集器安装于第一预定位置，所述第二采集器安装于第二预定位置。

8.根据权利要求7所述的基于机器人的控制系统，其特征在于，所述检测单元包括：

第一检测装置，用以于检测到所述目标位置处于非正常状态下，通过第一采集器或第二采集器获取当前所在平面的第一极限位置数据，控制所述终端设备移动以使所述第一采集器或所述第二采集器位于与所述第一极限位置数据匹配的位置；

第二检测装置，用以获取所述极限位置相对于水平面的第一垂直距离。

9.根据权利要求8所述的基于机器人的控制系统，其特征在于，所述检测单元还包括：

第三检测装置，用以于控制所述终端设备获取第二极限位置，根据第二极限位置数据获取第一采集器或第二采集器至所述水平面的相对垂直距离；

第一计算装置，用以获取第一采集器或第二采集器当前的运动夹角，根据所述运动夹角、所述相对垂直距离计算形成第二垂直距离。

10.根据权利要求8所述的基于机器人的控制系统，其特征在于，其中，所述控制单元包括：

采集装置，分别获取移动终端第二预定位置至第一极限位置的第一长度距离、至第二极限位置之间的第二长度距离；以及第一长度距离、第二长度距离之间的第二夹角；

第二计算装置，根据所述第一长度距离、第二长度距离和所述第二夹角计算形成所述水平位置间距。