[发明专利]浮游移动体的浮潜动力补偿方法、装置及浮游移动体

说明书

本发明提供了一种浮游移动体的浮潜动力补偿方法、装置及浮游移动体，所述方法包括：当确定浮游移动体待调节的浮潜角度时，根据所述浮潜角度和预设的动力补偿函数确定后置电机的输出动力的水平分力；根据预设对应关系，确定与所述水平分力对应的电机转速；在浮游移动体按照所述浮潜角度浮潜时，控制所述后置电机按照所述电机转速转动，以使所述浮游移动体不发生水平位移，达到在使所述浮游移动体在进行上浮或者下潜动作时，浮游移动体不发生水平漂移，保证浮游移动体水下作业时的稳定性，保证水下拍摄视频时的画面质量的技术效果。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其是涉及一种浮游移动体的浮潜动力补偿方法、装置及浮游移动体。

背景技术

以涉水机器人为代表的浮游移动体一般工作在水下或者水面等极限环境中，根据通过有线方式或者无线方式接收到的遥控指令在指定地点完成作业。

然而，当涉水机器人在遥控指令的控制下，进行上浮或者下潜动作时，由于涉水机器人的姿态角发生改变，在自身惯性及水流阻力作用下，会在水中发生漂移，即偏离指定地点，导致涉水机器人拍摄的视频画面质量较差。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供浮游移动体的浮潜动力补偿方法、装置及浮游移动体，以缓解现有技术中存在的涉水机器人在进行上浮或者下潜动作时会在水中发生漂移的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种浮游移动体的浮潜动力补偿方法，包括：

当确定浮游移动体待调节的浮潜角度时，根据所述浮潜角度和预设的动力补偿函数确定后置电机的输出动力的水平分力；

根据预设对应关系，确定与所述水平分力对应的电机转速；

在浮游移动体按照所述浮潜角度浮潜时，控制所述后置电机按照所述电机转速转动，以使所述浮游移动体不发生水平位移。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述动力补偿函数为：

F_b＝(G*L/d)*sinα*tanα

其中，F_b指输出动力的水平分力，G指浮游移动体的重力，L指浮游移动体浮心与重心之间的距离，d指前置推力的作用点与质心之间的距离，α指浮潜角度。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述浮潜角度包括：上浮角度或者下潜角度。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述在浮游移动体按照所述浮潜角度浮潜时，控制所述后置电机按照所述电机转速转动，包括：

控制浮游移动体的首端上浮所述上浮角度的同时，控制所述后置电机按照所述电机转速转动；

或者，控制使浮游移动体的首端下潜所述下潜角度的同时，控制所述后置电机按照所述电机转速转动。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述输出动力与所述电机转速成正比例关系。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，利用浮游移动体上的前置电机调节浮游移动体按照所述浮潜角度上浮或者下潜。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述前置电机设置于所述浮游移动体的首端，所述后置电机设置于所述浮游移动体的尾端，浮游移动体的质心位于所述前置电机和所述后置电机之间。

第二方面，本发明实施例还提供一种浮游移动体的浮潜动力补偿装置，包括：