[发明专利]一种可自动探边的擦窗机器人

说明书

本发明提供一种可自动探边的擦窗机器人，包括控制器，以及分别连接所述控制器的用于将擦窗机器人吸附于玻璃上的真空吸力机构、驱动擦窗机器人移动以及转动的行走结构和擦拭玻璃的清扫机构，还包括用于探测玻璃边框的探边机构，所述探边机构包括探边传感器和距离比较器，所述探边传感器连接所述距离比较器，所述距离比较器连接所述控制器。本发明可智能化和自动化探边，使机器人在玻璃边框处安全、智能、高效地完成擦窗任务；适用于有窗框和无窗框玻璃的擦拭，适用性强。

技术领域

本发明属于家用电器技术领域，具体涉及一种可自动探边的擦窗机器人。

背景技术

现代家居设计更多的选择玻璃作为墙体的替代，窗户尽可能的大，落地窗更是潮流趋势，美观时尚的同时也增加了人们打扫房子的时间。在打扫的过程中，不免需要借助桌椅爬上爬下清扫不能达到之处，费时费力。对特别高的玻璃清洁时需要借助加长的清洁工具，不仅清洁力度得不到控制，也增加了清洁人工的工作难度。特别是考虑到高楼层外墙一面的清洁，人为的攀爬或是吊绳都存在很大的危险性，不是一种优选的方式。

随着科学技术的进步，用于打扫的擦窗机器人应运而生。但是，目前擦窗机器人不够智能化，仅当擦窗机器人到达窗户边缘时才更改行走方向，经常会出现碰撞而导致损坏擦窗机器人以及玻璃窗框架结构，或者导致擦窗机器人与玻璃的吸力降低而坠落。虽然也有部分擦窗机器人设有自动测距单元，也只是用于设计行走路线，并不能实现擦窗机器人的实时自动探边和玻璃边框处的智能行走，无法达到擦窗安全、智能、高效的特点。

发明内容

本发明的目的是提供一种可自动探边的擦窗机器人，可智能化和自动化探边，使机器人在玻璃边框处安全、智能、高效地完成擦窗任务。

本发明提供了如下的技术方案：

一种可自动探边的擦窗机器人，包括控制器，以及分别连接控制器的用于将擦窗机器人吸附于玻璃上的真空吸力机构、驱动擦窗机器人移动以及转动的行走结构和擦拭玻璃的清扫机构，还包括用于探测玻璃边框的探边机构，探边机构包括探边传感器和距离比较器，探边传感器连接距离比较器，距离比较器连接控制器。

优选地，擦窗机器人还包括升降电机，控制器连接升降电机，升降电机连接探边传感器。

优选地，擦窗机器人还包括转角度电机，控制器连接转角度电机，转角度电机连接探边传感器，转角度电机可带动探边传感器旋转，从而改变探测角度；探边传感器还包括互相连接的角度探测器和数据处理单元。

优选地，擦窗机器人上设有用于切换有窗框模式和无窗框模式的切换开关，切换开关连接控制器。

优选地，探边传感器为超声波传感器。

优选地，探边传感器数量为四个，探边传感器对称分布于擦窗机器人的侧边。

本发明的有益效果是：

1、探边机构设有探边传感器和距离比较器，使擦窗机器人可根据其与玻璃边缘的距离自动控制行走速度，接近玻璃边缘时减速，避免擦窗机器人在玻璃边缘出现高速碰撞或者因吸力不足而坠落，提高了擦窗机器人工作的安全性能和自动化程度。

2、擦窗机器人设置与探边传感器连接的升降电机，可适用于不同高度的窗框；设置可改变探边传感器角度的转角度电机，适用于无窗框结构的玻璃探边，适用范围广。

3、探边传感器分布于擦窗机器人的侧边，可从四个方向实时探测玻璃边框，探测效率高，使用更加安全可靠。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的控制模块示意图；

图2是本发明的有窗框模式工作示意图；