[发明专利]一种加速度计校准方法及装置

权利要求书

1.一种加速度计校准方法，其特征在于，包括：

S1：转动加速度计到当前位置，使所述加速度计各个轴的加速度检测值均非零，获取当前位置的所述加速度计在水平面的投影相对参考零度的第一角度和当前位置的所述加速度计相对水平面的第二角度；

S2：获取所述加速度计当前位置对应的各个轴的加速度检测值，并根据所述第一角度和所述第二角度获取所述加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值；

S3：继续转动所述加速度计，重复步骤S1-S2，获取所述加速度计转动到至少四个不同位置时对应的每组加速度理论值和加速度检测值；

S4：根据所述加速度计转动到至少四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求取所述加速度计的校准参数，以完成对所述加速度计的校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

建立随体坐标系，其中，所述随体坐标系的原点为所述加速度计上的任意一点，所述随体坐标系的X轴为所述加速度计的X轴，所述随体坐标系的Y轴为所述加速度计的Y轴，所述随体坐标系的Z轴为所述加速度计的Z轴；

所述根据所述第一角度和所述第二角度获取所述加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值，包括：

根据如下公式获取所述加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值：

其中，α为所述第二角度，β为所述第一角度；g为重力加速度；A_xin为所述加速度计X轴的理论值，A_yin为所述加速度计Y轴的理论值，A_zin为所述加速度计Z轴的理论值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度计转动到至少四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求取所述加速度计的校准参数，包括：

根据所述加速度计转动到四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求解加速度计校准方程组，获取所述加速度计的交叉因子和零飘值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述加速度计转动到多于四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值多次求解加速度计校准方程组，获取所述加速度计的多组交叉因子和零飘值；

采用最小二乘法从所述多组交叉因子和零飘值中确定最优交叉因子和零飘值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述参考零度对电子罗盘进行初始化，通过所述电子罗盘获取所述第一角度和所述第二角度；所述电子罗盘与所述加速度计的相对位置固定。

6.一种加速度计校准装置，其特征在于，包括：

角度获取单元，用于转动加速度计到当前位置，使所述加速度计各个轴的加速度检测值均非零，获取当前位置的所述加速度计在水平面的投影相对参考零度的第一角度和当前位置的所述加速度计相对水平面的第二角度；

加速度值获取单元，用于获取所述加速度计当前位置对应的各个轴的加速度检测值，并根据所述第一角度和所述第二角度获取所述加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值；

多组加速度值获取单元，用于继续转动所述加速度计，获取所述加速度计转动到至少四个不同位置时对应的每组加速度理论值和加速度检测值；

加速度计校准单元，用于根据所述加速度计转动到至少四个不同位置对应的每组加速度理论值和加速度检测值求取所述加速度计的校准参数，以完成对所述加速度计的校准。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述加速度值获取单元进一步用于：

根据如下公式获取所述加速度计当前位置对应的各个轴的加速度理论值：

其中，α为所述第二角度，β为所述第一角度；g为重力加速度；A_xin为所述加速度计X轴的理论值，A_yin为所述加速度计Y轴的理论值，A_zin为所述加速度计Z轴的理论值。